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    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法
    4.
    发明授权
    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法 有权

    公开(公告)号：CN104249374B

    公开(公告)日：2016-03-16

    申请号：CN201410281787.3

    申请日：2014-06-20

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 小田胜

    IPC分类号： B25J15/08

    CPC分类号： B25J19/002 ,  B25J18/02 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20305

    摘要： 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。

    平衡气动机械手
    5.
    发明公开
    平衡气动机械手 有权

    公开(公告)号：CN103826808A

    公开(公告)日：2014-05-28

    申请号：CN201380003077.8

    申请日：2013-05-10

    申请人： 戴尔麦克股份公司

    发明人： 乔瓦尼·洛伦戈

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20329

    摘要： 本发明提供了一种机械手，该机械手包括支撑装置（11）和具有摇臂（24）的铰接式平行四边形机构（21），该支撑装置具有能围绕竖直轴线旋转的组件（13）。气动线性致动器（22）在能旋转的组件（13）与铰接式平行四边形机构（21）之间作用，以使得臂（24）围绕水平的摆动轴线旋转。滑块（23）连接至致动器（22）且通过第一竖直导轨（30）能滑动地安装在能旋转的组件（13）上。该滑块具有第二水平导轨（31），其中第二水平导轨接合安装在摇臂（24）上的元件（32，33）。

    平衡气动机械手
    6.
    发明授权
    平衡气动机械手 有权

    公开(公告)号：CN103826808B

    公开(公告)日：2016-01-13

    申请号：CN201380003077.8

    申请日：2013-05-10

    申请人： 戴尔麦克股份公司

    发明人： 乔瓦尼·洛伦戈

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20329

    摘要： 本发明提供了一种机械手，该机械手包括支撑装置（11）和具有摇臂（24）的铰接式平行四边形机构（21），该支撑装置具有能围绕竖直轴线旋转的组件（13）。气动线性致动器（22）在能旋转的组件（13）与铰接式平行四边形机构（21）之间作用，以使得臂（24）围绕水平的摆动轴线旋转。滑块（23）连接至致动器（22）且通过第一竖直导轨（30）能滑动地安装在能旋转的组件（13）上。该滑块具有第二水平导轨（31），其中第二水平导轨接合安装在摇臂（24）上的元件（32，33）。

    可利用流体运行的操纵器
    7.
    发明授权
    可利用流体运行的操纵器 有权

    公开(公告)号：CN102652050B

    公开(公告)日：2015-09-09

    申请号：CN201080057286.7

    申请日：2010-12-14

    申请人： 费斯托股份有限两合公司

    发明人： M.菲舍尔 ,  R.卡明斯基 ,  R.诺伊曼 ,  A.希尔德布兰特

    IPC分类号： B25J9/14 ,  B25J18/06

    CPC分类号： B25J18/06 ,  B25J9/142 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20323

    摘要： 本发明涉及一种可利用流体运行的由多个沿着延伸曲线(10)以堆叠的方式布置的操纵器节段(5;70;80)形成的操纵器，操纵器节段(5;70;80)分别包括至少一个联结板(19;73)和至少两个横向于延伸曲线(10)成间距地布置在联结板(19;73)处的以在流体方面分离的方式构造的流体腔(20;71;81)，其中，流体腔(20;37;71)的每一个具有至少一个可弹性地变形的壁区域(25;72)，该壁区域(25;72)构造成，在利用流体加载各个流体腔(20;37;71)时使的流体腔(20;37;71)的体积变化成为可能以用于基本上平行于延伸曲线(10)的线性运动，并且其中，联结板(19;73)的主延伸面(26)设置成用于至少基本上垂直于延伸曲线(10)布置。根据本发明设置成，至少两个流体腔(20;71;81)与至少一个联结板(19;73)一起构造成单件。

    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法
    8.
    发明公开
    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法 有权

    公开(公告)号：CN104249374A

    公开(公告)日：2014-12-31

    申请号：CN201410281787.3

    申请日：2014-06-20

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 小田胜

    IPC分类号： B25J15/08

    CPC分类号： B25J19/002 ,  B25J18/02 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20305

    摘要： 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。