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公开(公告)号：CN105705305A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201480061270.1
申请日：2014-11-06
申请人： 库卡系统有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/0095 , F16P3/12 , G01L5/008 , G05B19/423 , G05B2219/37205 , G05B2219/39013 , G05B2219/39031 , G05B2219/39319 , G05B2219/40226 , G05B2219/42288 , G05B2219/49162
摘要： 本发明涉及用于机器人诱导的负载的一种检测装置和一种检测方法，这些负载可以在工作过程中在触碰接触时作用到人体上。机器人诱导的负载，特别是力利用外部检测装置(2)的测量装置(16)在测量技术上被检测。在此，测量装置(16)借助于定位装置(15)过程合适地在工业机器人(3)的工作区域中被定位和取向。
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公开(公告)号：CN102950501B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210273407.2
申请日：2012-08-02
申请人： 发那科株式会社
发明人： 蛯原建三
CPC分类号： G01B21/047 , B23Q11/0025 , G05B19/4061 , G05B2219/49147 , G05B2219/49162 , G05B2219/50109
摘要： 本发明涉及利用空气平衡器进行收缩动作的定位装置。定位装置在由于紧急停止、停电、其它操作使得伺服马达的励磁被解除时，使用从空气供给源供给的空气变更用于抵消由该伺服马达驱动的垂直轴的自重的空气平衡器的压力，使该垂直轴移动。
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公开(公告)号：CN1018448B
公开(公告)日：1992-09-30
申请号：CN91100472.6
申请日：1991-02-13
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： G05D3/12 , G05B2219/37624 , G05B2219/41213 , G05B2219/41319 , G05B2219/43074 , G05B2219/45242 , G05B2219/49162
摘要： 一种电梯门控制装置，该装置根据指令开闭门的电动机速度的速度指令值与上述电动机实际速度的偏差求出扭矩指令值，据此扭矩指令值对上述电动机进行控制，该控制装置的特征在于配备有：对上述电动机转数计数，检出与之对应的上述门的位置并产生扭矩限制值的位置计数器，输出上述扭矩限制与上述扭矩指令值的比较值的滑移限制装置，当上述比较值在所定时间内超过扭矩设定值时产生电动机反转指令的事故检出装置。
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公开(公告)号：CN102950501A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210273407.2
申请日：2012-08-02
申请人： 发那科株式会社
发明人： 蛯原建三
CPC分类号： G01B21/047 , B23Q11/0025 , G05B19/4061 , G05B2219/49147 , G05B2219/49162 , G05B2219/50109
摘要： 本发明涉及利用空气平衡器进行收缩动作的定位装置。定位装置在由于紧急停止、停电、其它操作使得伺服马达的励磁被解除时，使用从空气供给源供给的空气变更用于抵消由该伺服马达驱动的垂直轴的自重的空气平衡器的压力，使该垂直轴移动。
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公开(公告)号：CN1609403A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN200410088115.7
申请日：2004-10-15
申请人： 矢崎总业株式会社
发明人： 大岛俊藏
CPC分类号： H02H7/0851 , E05F15/41 , E05F15/695 , E05F15/70 , E05Y2900/55 , G05B2219/37632 , G05B2219/45242 , G05B2219/49159 , G05B2219/49162 , H02H1/04 , H02H3/006
摘要： 一种电动窗户驱动装置，包括产生基准电流的基准电流生成器。所述基准电流生成器包括：第一电流生成器，所述第一电流生成器产生第一电流、第一比较信号、以及第二比较信号；基准电压生成器，所述基准电压生成器产生基准电压信号；以及产生第二电流的第二电流生成器生成器。所述电动窗户驱动装置包括：比较器，所述比较器包括将第一比较信号与基准电压信号进行比较的比较器；驱动控制器，当基于比较器的比较结果判断为马达电流中发生急剧上升时，所述驱动控制器停止或反向驱动马达；以及电流增加器，当马达电流从稳定的状态急剧地下降时，用于增加第二电流的电流量，从而当马达电流从急剧下降转变为上升时，抑制第一电流的增加。
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公开(公告)号：CN108472809A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680077316.8
申请日：2016-12-27
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , G05B2219/37624 , G05B2219/37626 , G05B2219/39082 , G05B2219/39315 , G05B2219/40201 , G05B2219/40317 , G05B2219/40497 , G05B2219/49162
摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。
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公开(公告)号：CN100346050C
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200410088115.7
申请日：2004-10-15
申请人： 矢崎总业株式会社
发明人： 大岛俊藏
CPC分类号： H02H7/0851 , E05F15/41 , E05F15/695 , E05F15/70 , E05Y2900/55 , G05B2219/37632 , G05B2219/45242 , G05B2219/49159 , G05B2219/49162 , H02H1/04 , H02H3/006
摘要： 一种电动窗户驱动装置，包括产生基准电流的基准电流生成器。所述基准电流生成器包括：第一电流生成器，所述第一电流生成器产生第一电流、第一比较信号、以及第二比较信号；基准电压生成器，所述基准电压生成器产生基准电压信号；以及产生第二电流的第二电流生成器生成器。所述电动窗户驱动装置包括：比较器，所述比较器包括将第一比较信号与基准电压信号进行比较的比较器；驱动控制器，当基于比较器的比较结果判断为马达电流中发生急剧上升时，所述驱动控制器停止或反向驱动马达；以及电流增加器，当马达电流从稳定的状态急剧地下降时，用于增加第二电流的电流量，从而当马达电流从急剧下降转变为上升时，抑制第一电流的增加。
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公开(公告)号：CN1054050A
公开(公告)日：1991-08-28
申请号：CN91100472.6
申请日：1991-02-13
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： B66B13/14
CPC分类号： G05D3/12 , G05B2219/37624 , G05B2219/41213 , G05B2219/41319 , G05B2219/43074 , G05B2219/45242 , G05B2219/49162
摘要： 一种电梯门控制装置，该装置根据指令开闭门的电动机速度的速度指令值与上述电动机实际速度的偏差求出扭矩指令值，据此扭矩指令值对上述电动机进行控制，该控制装置的特征在于配备有：对上述电动机转数计数，检出与之对应的上述门的位置并产生扭矩限制值的位置计数器，输出上述扭矩限制与上述扭矩指令值的比较值的比较手段，当上述比较值在所定时间内超过上述扭矩限制值时产生给预电动机的反转指令的事故检出手段。
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