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公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN116300597A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310195865.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种基于强化校验的自动驾驶系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。系统包括：识别模块，用于对多个网络模型的识别结果进行概率融合，以得到视觉感知结果；感知模块，用于生成传感器感知结果，并对传感器感知结果和视觉感知结果进行强化校验，得到感知校验结果，将感知校验结果对应的预测状态作为观测量进行融合处理，以得到目标感知结果；决策模块，用于根据目标感知结果确定对应的综合风险评估结果，并根据综合风险评估结果确定对应的自动驾驶决策。如此，可以改善现有的自动驾驶系统存在目标识别和感知准确性难以保障、对驾驶风险的决策与驾驶员的心理预期偏差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114537445B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210312281.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。
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公开(公告)号：CN112455439B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849131A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110349498.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明的目的是提供一种车辆爆胎控制方法、系统及汽车，以实现在车辆出现爆胎时能够快速响应进行爆胎控制。该车辆爆胎控制方法，包括：步骤S1，在车辆处于对中自动驾驶模式时，进行胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号获取；步骤S2，基于胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号，确定车辆是否发生爆胎；步骤S3，若车辆发生爆胎，先进行危险指示灯开启，并控制车辆继续保持对中行驶，同时控制车辆进行车速减速控制。
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公开(公告)号：CN114537445A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210312281.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。
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公开(公告)号：CN113030924A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110245603.8
申请日：2021-03-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种低成本的整车超声波雷达性能优化方法及系统，包括步骤：（1）空调温度传感器实时发送外部环境温度给超声波雷达控制器；（2）车载娱乐系统实时接收天气预报提供的定位环境湿度信号，发送给超声波雷达控制器；（3）超声波雷达控制器根据接收到的温度和湿度信息，将超声波雷达的参数实时调整为适配对应温度、湿度的参数。本发明根据环境的温度、湿度参数，实时的调节适配超声波发射强度，接收灵敏度，可以减少超声波的误报、漏报，并且不增加硬件成本。
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公开(公告)号：CN112849131B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110349498.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明的目的是提供一种车辆爆胎控制方法、系统及汽车，以实现在车辆出现爆胎时能够快速响应进行爆胎控制。该车辆爆胎控制方法，包括：步骤S1，在车辆处于对中自动驾驶模式时，进行胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号获取；步骤S2，基于胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号，确定车辆是否发生爆胎；步骤S3，若车辆发生爆胎，先进行危险指示灯开启，并控制车辆继续保持对中行驶，同时控制车辆进行车速减速控制。
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公开(公告)号：CN112455439A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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