公开(公告)号：CN114967710B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210772923.3

申请日：2022-06-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  贺勇 ,  任凡 ,  万凯林 ,  蔡张跃 ,  郑明丽 ,  肖川

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。

公开(公告)号：CN115056772A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210742589.7

申请日：2022-06-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 游虹 ,  郑明丽 ,  文滔

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明公开一种用于自主代客泊车的预测和决策方法、系统、存储介质及车辆。所述方包括获取感知地图信息进行场景判断，输出场景标志位；基于场景标志位进入相应的场景轨迹生成模块，并输出场景运动障碍物的预测轨迹；获取本车信息进行处理，输出本车运动轨迹；基于场景运动障碍物的预测轨迹和本车运动轨迹，进行轨迹碰撞预测，并输出预测结果；对有碰撞风险的，在对应场景下保证障碍物与本车无碰撞的安全前提下，建立虚拟墙，并根据虚拟墙划分出可行空间与不可通行空间，输出最终本车行为对应的规划可行解空间。本发明对数据库要求更宽松，量产化过程中对设备计算能力要求更低、可解释更高，并且降低了成本，提高了决策的准确性。

公开(公告)号：CN114967710A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210772923.3

申请日：2022-06-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  贺勇 ,  任凡 ,  万凯林 ,  蔡张跃 ,  郑明丽 ,  肖川

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。