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公开(公告)号：CN118746308A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410730071.0
申请日：2024-06-06
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于导航地图的路口自动驾驶参考线生成方法及系统，所述方法包括：获取视觉车道线的车道线信息，并根据所述车道线信息生成视觉参考线；获取全局路径信息以及路口信息，并根据所述全局路径信息和所述路口信息生成导航参考线；若根据所述视觉参考线和所述导航参考线判断当前车辆处于路口前，则将所述视觉参考线和所述导航参考线进行拼接平滑处理，得到静态参考线；获取车辆当前状态信息，并根据所述车辆当前状态信息对所述静态参考线进行更新处理，得到最终参考线。本申请通过获取车道线信息和导航地图来生成视觉参考线以及导航参考线，并将视觉参考线和导航参考线进行匹配处理，能够保证车辆在非高精度地图下准确生成路口参考线。
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公开(公告)号：CN115384501B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210999296.7
申请日：2022-08-19
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本申请涉及汽车出行技术领域，特别涉及一种车辆的自动换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到本车的换道请求时，获取本车周围的环境信息；根据环境信息识别本车周围的至少一个目标的实际位置，并根据每个目标的实际位置将本车周围划分为至少一个子区域；基于每个子区域与本车之间的位置关系匹配本车换道的安全等级和通行效率等级，在安全等级和通行效率等级均大于预设危险等级时，判定本车满足换道条件，并控制本车执行预设换道动作，以换道至目标车道。由此，解决了相关技术中车辆自动变道功能无法对车辆周围的环境信息做出准确的判断，无法保证用户的安全以及车辆的通行效率，降低用户用车体验等问题。
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公开(公告)号：CN112305513B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011166262.7
申请日：2020-10-27
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本方案涉及一种传感器测量参数修正方法及系统，实现对需要进行测量参数修正的传感器的测量参数进行修正。该方法包括：S1，获取安装在测试车辆上的待修正传感器针对探测目标所在位置所采集的测量值和标准传感器针对探测目标所在位置所采集到的真实值；S2，根据待修正传感器采集的测量值，进行二次曲线拟合，计算S3中进行卡尔曼滤波时所输入的测量噪声；S3，对待修正传感器采集的测量值进行卡尔曼滤波，获得初始滤波值；S4，利用二次曲线拟合，判断初始滤波值是否满足设定条件，若满足，将初始滤波值作为对待修正传感器所采集的测量值的最终滤波结果；反之，执行S5；S5，先调整S2中的测量噪声，再重复S3和S4，直至获得的初始滤波值满足设定条件。
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公开(公告)号：CN116259189A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310219619.0
申请日：2023-03-08
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本申请提供一种泊车方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取下客位置、去程步行路线信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息，控制车辆驶向下客位置，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位，通过结合目的地精确位置信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息能够自动的控制车辆达到下客位置，方便下客用户及时下车，并展示去程步行路线提醒，使得用户在寻找目的地时更为简单方便，同时能够自动的控制车辆找寻空闲车位并停车，使得找车位停车、找目的地更为简单，有效的提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN113034971B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110222968.9
申请日：2021-02-28
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： G08G1/16 , G08G1/0967
摘要： 本发明实施例提供了一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车，其用于解决车辆准备进入自动换道过程却出现可能会影响车辆安全换道的干扰物时如何保障车辆的安全换道。该偏移控制方法包括：在排除不存在一定会影响本车安全换道的危险物后，确定是否存在可能会影响本车安全换道的干扰物；若不存在，则控制本车按照理论道路路线进行自动换道；若存在，则重新确定一条行驶中心线，并重新规划出一条使本车最终保持所述行驶中心线行驶为新的目标的偏移换道路线；控制车辆按照所述偏移换道路线进行自动换道；所述理论换道路线是指以使本车最终保持目标车道的车道中心线行驶为目标所预先规划的换道路线；所述干扰物位于本车的前方特定区域内。
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公开(公告)号：CN115384501A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210999296.7
申请日：2022-08-19
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本申请涉及汽车出行技术领域，特别涉及一种车辆的自动换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到本车的换道请求时，获取本车周围的环境信息；根据环境信息识别本车周围的至少一个目标的实际位置，并根据每个目标的实际位置将本车周围划分为至少一个子区域；基于每个子区域与本车之间的位置关系匹配本车换道的安全等级和通行效率等级，在安全等级和通行效率等级均大于预设危险等级时，判定本车满足换道条件，并控制本车执行预设换道动作，以换道至目标车道。由此，解决了相关技术中车辆自动变道功能无法对车辆周围的环境信息做出准确的判断，无法保证用户的安全以及车辆的通行效率，降低用户用车体验等问题。
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公开(公告)号：CN115092186A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210911456.8
申请日：2022-07-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本发明提供一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，其中一种车辆自动驾驶方法包括：获取当前车辆的环境光流信息以及多个碰撞判定因子，其中，碰撞判定因子包括雷达感知信息、图像感知信息和地图位置信息；车辆位置信息包括隧道入口区域或隧道内，根据车辆位置信息分别确定各碰撞判定因子的因子权重，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内对应的雷达权重；根据行驶碰撞概率与预设概率阈值之间的比较结果确定当前汽车的当前避撞状态，基于当前避撞状态控制当前汽车。本申请在对行驶碰撞概率进行计算时，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内的雷达权重，能够更准确的计算行驶碰撞概率，从而确保车辆在自动驾驶过程中的行驶安全。
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公开(公告)号：CN114435375A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210158407.1
申请日：2022-02-21
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质，包括S1、获取道路的横坡角度；S2、查询横坡角度与修正系数对照表，获取对应于所述横坡角度的修正系数；S3、通过该修正系数对车辆的横向控制系统进行修正。本发明的主要目的在于补偿由于路面超高造成的横向控制偏差，根据计算得到的实时路面超高和车辆运行状态来计算车辆横向控制的运动学修正量，从而提高车辆智能驾驶系统在超高路面上的横向控制性能。
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公开(公告)号：CN114355790A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111583507.0
申请日：2021-12-22
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供一种有限自动驾驶遍历测试场景设计方法、系统及计算机可读存储介质，其包括：1、选取驾驶场景因素；2、进行单因子试验设计；3、进行多多因子DOE试验设计及仿真测试执行，筛选出影响因子；4、根据敏感度分析结果，对相应的场景因素选取颗粒度；5、通过正交矩阵法得到有限个数的遍历场景用例。本方法引用了单因子试验设计、敏感度分析作为正交矩阵输入前提，有效的解决了多场景要素的初步赛选缩减，进一步提高了正交矩阵缩减效率，有效地提升了测试设计效率。
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公开(公告)号：CN114132317A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111444607.5
申请日：2021-11-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/072
摘要： 本发明公开的一种智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、计算弯道的曲率；步骤2、判断曲率是否大于设定曲率阈值，若否，则进入步骤3；若是，则进入步骤4；步骤3、车辆对中行驶；步骤4、车辆进入靠边行驶控制策略。本发明在现有无人驾驶技术的基础上，大大增强了自动驾驶的安全性和可靠性。
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