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公开(公告)号：CN118928727A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411256488.4
申请日：2024-09-09
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于DEA驱动的多模式运动仿生水母软体机器人，包括基体，基体的侧面上环形阵列设置有至少三个具有弹性变形能力的主支腿，每个主支腿上分别安装有DEA驱动器，DEA驱动器能够驱动其对应的主支腿执行向下来回弯曲运动，主支腿的端部设置有副支腿，副支腿的一端通过铰座与主支腿的端部铰接连接使得副支腿仅能够朝向基体的下方进行转动。本发明采用DEA驱动器对主支腿进行驱动，通过控制DEA驱动器的电压大小和频率，进而控制DEA驱动器的扩张与收缩，实现对主支腿的拨水控制；另外DEA驱动器分别控制主支腿的向下弯曲和向上恢复，实现在不同方向上迎水面大小的控制，能够更好的对水进行拨动，提供更大的反向作用力为机器人提供运动的动力。
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公开(公告)号：CN115837667B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211598847.5
申请日：2022-12-14
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，涉及钢丝束技术领域。本发明包括底座，底座的一端滑动连接有盖板，底座的另一端滑动连接有固定板，底座的内部转动连接有钢丝递送轮轴和绕线轮轴，钢丝递送轮轴位于绕线轮轴的顶端，固定板靠近底座的一端固定有电机，且电机的输出端与绕线轮轴连接；钢丝递送轮轴一端的外侧固定有第二齿轮。本发明利用绕线的相对运动差速的原理，使得本发明整体保证了处于第一绕线轮和第二绕线轮上的钢丝束始终保持张紧力，同时由于第一绕线轮和第二绕线轮处预紧力存在，还可以防止钢丝束在运动时因松弛而脱轨，造成机构失去正常运转的能力。
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公开(公告)号：CN114452159B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210072715.2
申请日：2022-01-21
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及手指康复训练技术领域，尤其涉及一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人。包括指段一和指段二；指段一包括上端盖和指段一底座，上端盖与指段一底座固定连接，且两者之间开有空腔，空腔内放置驱动电机及减速器，驱动电机的输出轴与减速器输入端连接；减速器输出端与传动系连接，且在指段一和指段二底部还设置有两组齿轮系。本发明通过绑带将机器人与手指固定，连接杆及刚度弹簧在矩形槽里的滑动可减小手指关节承受沿手指方向的作用力，减少关节受损的影响因素；通过第一旋转伸缩结构及第二旋转伸缩结构的斜面倾角，可实现两组旋转块按顺序动作，控制电机转角可在一定程度上控制手指的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN116461681A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310647831.7
申请日：2023-06-02
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；所述鱼头固定于所述鱼身的前端，所述鱼身的两侧分别转动连接有一个胸鳍，且所述胸鳍受胸鳍转动装置驱动实现旋转。本发明通过设置的鱼尾、胸鳍，并通过SMA驱动器和IPMC驱动器进行驱动，可以实现鱼尾和胸鳍的摆动，并结合胸鳍转动装置对胸鳍的角度转动，在其配合作用下，可以有效实现机器人的直线游动、左、右转弯、上浮下潜等动作，且本机器人体积较小、重量较轻、无噪声、仿生效果好，可以在进行未知水域探测时，更易于融入鱼群并进行自主巡游。
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公开(公告)号：CN116395112A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310608551.5
申请日：2023-05-27
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种仿生水母的推进机构及仿生水母机器人，驱动机构包括壳体，壳体的一端为呈半球形的头部，另一端为尾部；壳体外侧的中部铰接有第一摆臂，第一摆臂的另一端朝向壳体的尾部倾斜设置，并铰接有第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂之间还设置有第一限位机构；壳体的外侧具有沿径向延伸设置的支撑柱，支撑柱与第一摆臂一一对应设置，支撑柱的端部可转动地设置有第一导向轮；壳体内设置有缠绕拉绳的线轮和用于驱动线轮转动的舵机，线轮上的拉绳穿过壳体并绕过第一导向轮连接至第一摆臂；第一摆臂和壳体之间还连接有用于收拢第一摆臂的弹性件。本发明的仿生水母的推进机构及仿生水母机器人均具有结构简单，运动灵活性好等优点。
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公开(公告)号：CN115783079A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211612949.8
申请日：2022-12-15
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及软体爬壁机器人及其控制方法。软体爬壁机器人，包括软体驱动器以及安装于软体驱动器两端的静电吸附足；软体驱动器包括可伸缩变形壳体，可伸缩变形壳体的前后两端均固定连接有弹簧限位板，可伸缩变形壳体内部的左右两侧对称设置有SMA弹簧；两个SMA弹簧的两端分别固定有弹簧连接器，且弹簧限位板的表面还开设有限位孔，弹簧连接器固定在限位孔内部。本发明通过静电吸附足的静电吸附固定方式，使得本爬壁机器人可以适用于各种复杂结构的壁面；通过两个SMA弹簧的通电伸缩，带动整个软体爬壁机器人可在较大范围内改变自身形状和尺寸，进而实现移动、转弯功能，且其结构简单轻便，使用控制也方便。
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公开(公告)号：CN113894841B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111428301.0
申请日：2021-11-26
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，包括大臂、小臂和肘关节，所述肘关节包括两个铰接相连的铰支座，两个铰支座分别安装在所述大臂和小臂上；每个铰支座上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆，两个所述支撑杆沿所述铰支座的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂或小臂，所述支撑杆上具有多个可转动的滑轮；大臂的上端具有可转动设置的驱动轴，所述驱动轴与所述支撑杆平行设置，且一端连接有驱动电机；驱动轴上绕有呈单螺旋状的拉绳，所述拉绳的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆上的滑轮，且端部固定在其中一个所述支撑杆或滑轮上。本发明具有重量分布合理，有利于降低机械臂的自重，提高机械臂的灵活性和运行稳定性，降低成本等优点。
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公开(公告)号：CN113894821B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111369076.8
申请日：2021-11-12
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种仿人表情机器人的头部结构和机器人，其中，头部结构包括位于下方的嘴部活动机构和位于上方的眼部活动机构，所述嘴部活动机构包括横向设置的顶板，所述顶板的底部设置有双轴舵机和下颌板，所述双轴舵机的输出端沿所述顶板的宽度方向安装在所述顶板的后部，所述下颚板包括两个正对设置且分别安装在所述双轴舵机的两个输出端上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有呈弧形的颌体板；所述顶板的前端具有竖向设置的鼻梁板，所述鼻梁板的下端与所述颌体板之间铰接有整体呈菱形的嘴部连杆机构。本发明头部结构和机器人均具有结构设计巧妙，空间利用率高，有利于增强机器人头部各器官的表现力等优点。
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公开(公告)号：CN113440384B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110949976.3
申请日：2021-08-18
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种手指曲伸康复训练装置，包括底座，底座的顶部固定连接有控制驱动装置，控制驱动装置的侧向伸出有一根柔性动力传递条，柔性动力传递条的下方相隔设置有一根柔性连接条，柔性连接条的一端与底座固定连接，柔性动力传递条上套设有多个滑套，滑套延伸形成有穿过于柔性连接条的悬挂条，悬挂条穿过于柔性连接条的一端固定有连接滑块，柔性连接条背对柔性动力传递条的外侧设置有至少两块手指滑块，手指滑块对其对应的多个连接滑块滑动连接，相邻两个手指滑块之间间隔设置，手指滑块用于固定在手指指骨上。本发明结构简单，操作方便可靠，可以根据康复训练计划随时进行对手指进行曲伸操作。
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公开(公告)号：CN111766034B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010658300.4
申请日：2020-07-09
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种手扶式农机系统振动试验台，包括行走轨道和行走在其上的土槽槽车，轨道的两侧设置有侧支架，侧支架之间设置有与其固定的激振器悬架，激振器悬架上安装有激振器，激振器的激振头上固定有连接平台，激振器悬架上还固定有中间连接件，中间连接件的上端固定在连接平台上，下端延伸至激振器悬架下方且穿设有刀辊，侧支架之间设置有与其固定的动力传动架，动力传动架上安装有分别用于驱动刀辊和土槽槽车的驱动装置，中间连接件上安装有扶手架支座和其上的扶手杆，扶手杆的末端安装有用于检测其振动参数的拉压传感器。本发明基于控制变量原理，利用旋耕系统与土槽槽车联动系统和中间连接件组合形式，分离控制振动传递，使用方便可靠。
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