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公开(公告)号：CN113894841B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111428301.0
申请日：2021-11-26
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，包括大臂、小臂和肘关节，所述肘关节包括两个铰接相连的铰支座，两个铰支座分别安装在所述大臂和小臂上；每个铰支座上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆，两个所述支撑杆沿所述铰支座的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂或小臂，所述支撑杆上具有多个可转动的滑轮；大臂的上端具有可转动设置的驱动轴，所述驱动轴与所述支撑杆平行设置，且一端连接有驱动电机；驱动轴上绕有呈单螺旋状的拉绳，所述拉绳的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆上的滑轮，且端部固定在其中一个所述支撑杆或滑轮上。本发明具有重量分布合理，有利于降低机械臂的自重，提高机械臂的灵活性和运行稳定性，降低成本等优点。
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公开(公告)号：CN113894821B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111369076.8
申请日：2021-11-12
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种仿人表情机器人的头部结构和机器人，其中，头部结构包括位于下方的嘴部活动机构和位于上方的眼部活动机构，所述嘴部活动机构包括横向设置的顶板，所述顶板的底部设置有双轴舵机和下颌板，所述双轴舵机的输出端沿所述顶板的宽度方向安装在所述顶板的后部，所述下颚板包括两个正对设置且分别安装在所述双轴舵机的两个输出端上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有呈弧形的颌体板；所述顶板的前端具有竖向设置的鼻梁板，所述鼻梁板的下端与所述颌体板之间铰接有整体呈菱形的嘴部连杆机构。本发明头部结构和机器人均具有结构设计巧妙，空间利用率高，有利于增强机器人头部各器官的表现力等优点。
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公开(公告)号：CN113319869B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110713166.8
申请日：2021-06-25
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了具有情感交互功能的迎宾机器人系统，包括仿人主体、仿人双臂、仿人头部和移动底盘，还包括电源单元、语音识别控制单元、双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；电源单元用于向各控制单元供电；语音识别控制单元用于识别用户的语音指令，同时将识别到的用户语音指令转换成控制信号分别输出给双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；双臂控制单元用于控制仿人双臂的动作；头部控制单元用于控制仿人头部的表情；移动底盘控制单元用于控制移动底盘的运动。本方案的迎宾机器人能与用户之间进行语音情感的交互，同时能够根据用户的语音指令进行动作和表情变化，从而提高用户体验感。
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公开(公告)号：CN113894821A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111369076.8
申请日：2021-11-12
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种仿人表情机器人的头部结构和机器人，其中，头部结构包括位于下方的嘴部活动机构和位于上方的眼部活动机构，所述嘴部活动机构包括横向设置的顶板，所述顶板的底部设置有双轴舵机和下颌板，所述双轴舵机的输出端沿所述顶板的宽度方向安装在所述顶板的后部，所述下颚板包括两个正对设置且分别安装在所述双轴舵机的两个输出端上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有呈弧形的颌体板；所述顶板的前端具有竖向设置的鼻梁板，所述鼻梁板的下端与所述颌体板之间铰接有整体呈菱形的嘴部连杆机构。本发明头部结构和机器人均具有结构设计巧妙，空间利用率高，有利于增强机器人头部各器官的表现力等优点。
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公开(公告)号：CN114833846A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210562081.9
申请日：2022-05-23
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，包括横向设置的顶板和下颌板，所述顶板宽度上的两侧下方具有相互正对设置的顶支板，所述下颌板包括两个正对设置且同轴铰接在两个所述顶支板上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有颌底板；所述顶支板上还安装有颌动电机，所述颌动电机的输出轴与所述颌支板的转轴同轴相连；所述颌底板的前端设置有下唇组件，所述顶板的前端设置有与所述下唇组件对应的上唇组件。本发明具有结构巧妙，空间利用率高，能够模拟嘴部动作等优点。
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公开(公告)号：CN113319869A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110713166.8
申请日：2021-06-25
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了具有情感交互功能的迎宾机器人系统，包括仿人主体、仿人双臂、仿人头部和移动底盘，还包括电源单元、语音识别控制单元、双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；电源单元用于向各控制单元供电；语音识别控制单元用于识别用户的语音指令，同时将识别到的用户语音指令转换成控制信号分别输出给双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；双臂控制单元用于控制仿人双臂的动作；头部控制单元用于控制仿人头部的表情；移动底盘控制单元用于控制移动底盘的运动。本方案的迎宾机器人能与用户之间进行语音情感的交互，同时能够根据用户的语音指令进行动作和表情变化，从而提高用户体验感。
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公开(公告)号：CN114833846B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210562081.9
申请日：2022-05-23
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，包括横向设置的顶板和下颌板，所述顶板宽度上的两侧下方具有相互正对设置的顶支板，所述下颌板包括两个正对设置且同轴铰接在两个所述顶支板上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有颌底板；所述顶支板上还安装有颌动电机，所述颌动电机的输出轴与所述颌支板的转轴同轴相连；所述颌底板的前端设置有下唇组件，所述顶板的前端设置有与所述下唇组件对应的上唇组件。本发明具有结构巧妙，空间利用率高，能够模拟嘴部动作等优点。
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公开(公告)号：CN115272927A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210887139.7
申请日：2022-07-26
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明涉及机器人交互技术领域，具体涉及一种实时人机交互意图强度识别方法，包括以下步骤：S1，通过机器人身上设置的采集单元采集行人的视频后对视频进行抽帧处理，并利用3D骨架提取模型按时间顺序分别提取各帧图像中各行人的骨架信息；S2，基于各帧图像中各行人的骨架信息，用预设的轻量化运动行为识别模型，对各行人的交互参考信息进行识别；S3，对行人的直线距离、朝向信息以及运动行为这三类交互参考信息进行分析处理，得到行人相对于机器人的实时交互意图强度。本发明法能够准确的识别出行人的交互意图，从而提高社交机器人与人交互时的主动性与自然性。
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公开(公告)号：CN114120399A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111328911.3
申请日：2021-11-10
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的交互意图识别方法，通过摄像头采集图像数据，并提取图像数据中潜在交互对象的特征信息，对特征信息进行降维处理得到特征集；将交互意图按照强度逐级分类，并按照分类给特征集样本增加标签；建立模型训练的数据集；将数据集分为训练集和测试集，利用机器学习方法训练交互意图分类模型；训练后，利用测试集对训练后的交互意图分类模型进行测试与评估，完成交互意图分类模型的训练。采用交互意图分类模型对图像数据中的潜在交互对象进行交互意图识别。本发明具有能够利用视觉信息识别交互意图，提高服务机器人与人交互的自然性与智能性等优点。
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公开(公告)号：CN113894841A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111428301.0
申请日：2021-11-26
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，包括大臂、小臂和肘关节，所述肘关节包括两个铰接相连的铰支座，两个铰支座分别安装在所述大臂和小臂上；每个铰支座上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆，两个所述支撑杆沿所述铰支座的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂或小臂，所述支撑杆上具有多个可转动的滑轮；大臂的上端具有可转动设置的驱动轴，所述驱动轴与所述支撑杆平行设置，且一端连接有驱动电机；驱动轴上绕有呈单螺旋状的拉绳，所述拉绳的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆上的滑轮，且端部固定在其中一个所述支撑杆或滑轮上。本发明具有重量分布合理，有利于降低机械臂的自重，提高机械臂的灵活性和运行稳定性，降低成本等优点。
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