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公开(公告)号：CN116552463A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310502694.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆真测科技股份有限公司
Abstract: 发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。
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公开(公告)号：CN116086757A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211366075.2
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 发明提供重载短行程高速高精准定位的快插机构及其动力学轨迹规划方法。该快插机构包括安装板、位移传感器和驱动器。所述位移传感器为光栅尺。所述位移传感器包括光栅尺主尺和光栅尺读数头。所述光栅尺主尺布置在安装板的板面上。所述光栅尺读数头与机架固定连接。所述驱动器为直线电机。所述驱动器包括直线电机次级和两个直线电机初级。所述驱动器采用双边短初级布置形式。工作时，快插机构沿竖直Y方向或倾斜方向将模型送入风洞流场均匀区。在基本不改变运动速度和位移曲线平滑性的基础上，有效的降低了加速段和减速段的最大加速度值，从而不仅降低了直线电机在运动过程中的最大驱动力、减小峰值电流。
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公开(公告)号：CN116680799A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310502686.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/15 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。
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公开(公告)号：CN120003899A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510191152.2
申请日：2025-02-20
Applicant: 重庆工业设备安装集团有限公司 , 重庆建工集团股份有限公司 , 重庆大学
Inventor： 李波 , 谢志江 , 叶秋 , 冉旭 , 袁尉卿 , 唐小斌 , 朱建忠 , 谢吉宁 , 黄志祥 , 许银帆 , 廖玉周 , 刘成桥 , 吴全旺 , 李彦琪 , 李亚梅 , 夏宁明 , 蒙红宇 , 易俊皓 , 谢章 , 程清 , 钟昕昉
Abstract: 发明提供同步带驱动的多自由度直线驱动模组。该驱动模组包括驱动基座、同步带输送单元、2个物料传输单元和两根直线导轨。将驱动基座的长度方向标记为纵向，宽度方向标记为横向。所述同步带输送单元包括2组支链。每一组支链均包括同步带驱动支撑座Ⅰ、同步带驱动支撑座Ⅱ和同步带。所述同步带环绕同步带驱动支撑座Ⅰ和同步带驱动支撑座Ⅱ形成闭合结构。所述2组支链和两根直线导轨沿纵向布置在驱动基座的上表面。所述两根直线导轨间隔布置。所述2组支链间隔布置在两根直线导轨之间。所述2组支链沿横向依次标记为第1支链和第2支链。可以满足模组在运行过程中实现双滑板驱动的工作条件，用于节省驱动模组安装空间，使其获得不同维度的运动。模组中同步带运行间互为支撑的设计，保证同步带驱动过程中因速度过大或载荷过大等情况出现的安全隐患，提高驱动模组运动的安装与稳定性。
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公开(公告)号：CN116540704A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310505994.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。
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公开(公告)号：CN116049995B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310245488.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域，公开了一种级间分离试验中基于虚拟样机的特种机构碰撞预测方法。特种机构碰撞预测方法建立了试验段、机构、分离体的三维数字模型，用以预测试验过程中的碰撞预测；建立了独立于控制系统、且图形计算更优的虚拟机系统，虚拟机系统通过高速通信协议进行通信，在进行碰撞预测时可以较小的占用PLC资源；通过计算机OpenGL或者DirectX技术进行实时显示，让用户对整个运动过程进行实时监控，甚至人工介入碰撞预测；在三角面片图元相交计算时，只检测三角面片速度方向与其法线方向相同的三角面片，提高了效率。特种机构碰撞预测方法能够高精度地进行实时的碰撞预测，提高了级间分离的安全性。
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公开(公告)号：CN116049995A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310245488.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域，公开了一种级间分离试验中基于虚拟样机的特种机构碰撞预测方法。特种机构碰撞预测方法建立了试验段、机构、分离体的三维数字模型，用以预测试验过程中的碰撞预测；建立了独立于控制系统、且图形计算更优的虚拟机系统，虚拟机系统通过高速通信协议进行通信，在进行碰撞预测时可以较小的占用PLC资源；通过计算机OpenGL或者DirectX技术进行实时显示，让用户对整个运动过程进行实时监控，甚至人工介入碰撞预测；在三角面片图元相交计算时，只检测三角面片速度方向与其法线方向相同的三角面片，提高了效率。特种机构碰撞预测方法能够高精度地进行实时的碰撞预测，提高了级间分离的安全性。
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