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公开(公告)号：CN116588223A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310502688.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆真测科技股份有限公司
Abstract: 发明提供大伸缩比高机动承载平台。该承载平台包括两个第一承载平台、第二承载平台和两个连接装置。该承载平台采用连接装置将三个承载平台相连接，可实现整体的伸缩和折叠，从而适应不同长度的货物，伸缩比大且方便存放。结构紧凑，伸缩折叠过程快速高效，机动性高。
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公开(公告)号：CN116460832A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340771.6
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法，基于调节模组和调节垫块，步骤如下：1)将M个六维调节模组移动至结构件底部；2)完成几何关系自标定；3)检测结构件六维位姿信息；4)解算调节模组直线位移；5)调节模组完成直线位移调整；6)将N个调节垫块安装在结构件底部并上升，调节模组下降；7)控制调节垫块受力达到理论水平；8)检测结构件位姿是否达到定位精度要求；9)向调节垫块填充定位胶进行固定。本发明消除了调节和支撑过程中的过约束内力，可实现零冗余驱动或多驱动的约束解耦，提高了大型结构件定位精度、效率和支撑的稳定性，实现了大型结构件全自动精准定位与稳定支撑。
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公开(公告)号：CN116680799A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310502686.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/15 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。
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公开(公告)号：CN116552463A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310502694.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆真测科技股份有限公司
Abstract: 发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。
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公开(公告)号：CN116460676A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340754.2
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。
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