公开(公告)号：CN116680799A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310502686.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  庹奎 ,  曾海 ,  蒙红宇 ,  李亚梅 ,  代正宏 ,  叶秋 ,  朱旭

IPC: G06F30/15 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。

公开(公告)号：CN116704023A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310506497.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  曾海 ,  庹奎 ,  游悠 ,  唐浩 ,  贾浩澜 ,  李彦琪 ,  陆荣尊

IPC: G06T7/73 ,  H01R13/631 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统。该系统供应端基板在供应端回零机构回零之后，能够根据接收端的位姿进行六自由度被动自适应调整；视觉相机拍摄接收端上设置的靶标，通过千兆以太网将图像数据传输到工控机，工控机利用视觉算法计算出接收端和供应端基板的相对位姿，进而判断当前位姿下的接收端能否在供应端基板的自适应范围中完成对接，最终通过供应端执行机构与供应端回零机构的耦合运动完成自动对接。

公开(公告)号：CN120003467A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510191106.2

申请日：2025-02-20

Applicant: 西安航天化学动力有限公司 ,  重庆大学

Inventor： 王正安 ,  谢雪枫 ,  唐浩 ,  崔学奎 ,  马晶磊 ,  张日平 ,  庹奎 ,  吴全旺 ,  张锐 ,  杜斌 ,  程清 ,  欧德明 ,  游悠 ,  易俊皓 ,  钟昕昉

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W10/20 ,  B60W30/095

Abstract: 发明提供基于可行起始域的多约束偏心单舵轮AGV自动泊车方法。该方法包括进行车体和障碍物建模、设定边界条件、自动泊车碰撞分析、确定可行起始域和生成路径等步骤。该方法针对车体单舵轮驱动、左右转向半径不相等的特点，和基于轨迹规划预测未来状态量的目的，建立了转运车分段运动学模型。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也能安全的行驶过程。