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公开(公告)号：CN119825862A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510259082.X
申请日：2025-03-05
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F15/00 , F16F15/027 , F16F15/03 , F16F15/067 , F16F15/315 , F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种阻尼器，涉及振动控制技术领域，主要包括承载板、底座、内柱体、外柱体和容纳槽，承载板设置于底座的上方，容纳槽设置于底座上，并连接有电磁场控制装置，容纳槽用于容纳智能流体，外柱体和内柱体上均螺旋设置有永磁体，且螺旋方向相同，内柱体滑动设置于外柱体的内部，外柱体的顶部与承载板转动连接，底部转动设置于智能流体内。本发明能够适应较大的荷载变化，不易损坏，能够保证良好的减振效果。
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公开(公告)号：CN119572829A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411818307.2
申请日：2024-12-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度管及连续体机器人变刚度模块，涉及连续体机器人技术领域，变刚度管包括柔性内管和套设于柔性内管外的柔性外管，柔性内管和柔性外管之间设置有相变材料和柔性的换热装置，换热装置能够与相变材料热量交换并使相变材料由固相变为液相，填充空间内还设置有柔性管，在柔性管的管壁贯穿开设有多个空心槽组，空心槽内填充有相变材料，相变材料呈液相时，柔性管能够自由弯曲，在相变材料呈固相时，使在剪切应力下抵抗剪切变形的剪切模量转化为在压应力下抵抗压缩变形的压缩模量，能够提高变刚度管刚度，变刚度连续体机器人包括变刚度管和控制机构，通过控制变刚度管刚度改变，以配合运动控制模块向目标位置移动并控制手术工具。
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公开(公告)号：CN115420490B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211067497.X
申请日：2022-09-01
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/021 , G01M13/028 , G01M13/045 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及一种基于关系迁移域泛化网络的机械故障智能诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该方法包括：S1：采集不同工况下的原始振动信号，然后划分样本集；S2：构建关系迁移框架；S3：构建关系迁移域泛化网络RTDGN；S4：对RTDGN训练优化：TIDA阶段，将所有任务不相关辅助数据输入到RTDGN中，对构建的对抗网络的权重参数进行迭代训练；TRDG阶段：首先继承TIDA阶段特征提取器的权重参数，然后将任务相关数据中的源域数据输入到RTDGN中进行微调训练；S5：经过多次迭代，将训练好的RTDGN将用于旋转机械部件的关系迁移任务下的跨工况迁移故障诊断，具有高泛化能力和强鲁棒性的诊断结果。
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公开(公告)号：CN115097815B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN119304889A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411758214.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于将单臂代理的动作扩展到双臂操作的方法及系统，属于机器人控制技术领域。本发明设计了一种将单臂代理的动作扩展到双臂的框架，该框架通过利用单臂数据集实现双臂操作，利用广泛的单臂数据集来促进双臂操作，而不需要额外的双臂数据。本方案引入了一种注意扩展机制，该机制将语义信息嵌入到像素级数据中，允许动态生成动作对。这些动作对所提出的TAN(目标分配网络)进行处理，该网络在两只机械臂之间分配任务，评估可行性，并选择最优解。此外，该方案在检测到异常时可以无缝过渡到单臂操作，确保任务不间断执行。实验结果表明，本发明提供的技术方案提高了任务效率，同时消除了收集专门的双臂数据的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117455811B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202311487623.1
申请日：2023-11-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/94 , G06T5/92 , G06T5/60 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于transformer的结构感知双流网络的低照度图像增强方法，包括：构建的双流网络分为主流网络和结构流网络，其中主流网络用于恢复增强图像并提供结构信息，结构流网络用于从主流中提取结构特征进而为增强过程提供丰富的结构信息；通过结构门控transformer从主流网络编码器部分中提取结构信息；采用基于交叉注意力的特征融合模块将主流网络和结构流网络的特征进行融合。该方法不仅解决了卷积操作缺乏全局特征捕获的问题，也缓解了图像块边界信息丢失的情况，有效提升网络的信息提取能力，使得模型能够处理处于不同光照环境的低照度图像，恢复出视觉效果清晰、结构明显的图像。
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公开(公告)号：CN119148710A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411288346.6
申请日：2024-09-14
Abstract: 本申请公开了一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品，涉及多机器人分布式运动规划领域。该方法包括：获取信息数据；构建追击者任务样本；根据追击者任务样本和信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果；采用基于跟随最佳间隙方法的分布式运动规划算法，根据分配结果确定追击者的最终航向角；基于最终航向角采用ORCA算法进行调速处理，得到调整速度；更新逃逸者和追击者的位置信息；根据位置信息，基于围捕成功条件进行是否处于围捕阶段的判定。本申请能够提高多追击者围捕逃逸者的效率，缩短围捕时间。
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公开(公告)号：CN119077776A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411471857.1
申请日：2024-10-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度软体驱动器、机械臂及软体驱动器制备方法，涉及机器人技术领域，变刚度软体驱动器和机械臂包括刚度调节器和气动柔性执行器，刚度调节器固定连接于气动柔性执行器的一侧，刚度调节器具有填充腔，填充腔内填充有多个颗粒，刚度调节器上设置有与填充腔连通的至少一个排气孔，气动柔性执行器的气体通道内充入气体时能够朝向刚度调节器产生弯曲变形并挤压刚度调节器，刚度调节器能够在气动柔性执行器的挤压作用下产生变形并使填充腔内的部分气体由排气孔排出。软体驱动器制备方法包括获取气动柔性执行器和设置有至少一个排气孔的刚度调节器，将刚度调节器与气动柔性执行器固定连接。本发明结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115016496B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210772926.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明具体涉及基于深度强化学习的水面无人艇路径跟踪方法，包括：将目标无人艇的路径跟踪问题转换为马尔可夫决策过程，设置对应的状态空间、动作空间和奖励函数；获取目标无人艇的规划路径；根据目标无人艇的规划路径结合实时位姿信息计算参考航向角；然后基于目标无人艇的参考航向角、实时位姿信息和环境干扰信息生成目标无人艇当前的状态值；将目标无人艇当前的状态值输入经过训练的策略模型中，输出最优的动作值；策略模型基于柔性演员评论家算法构建；将最优动作值发送给目标无人艇执行；直至完成规划路径的跟踪控制。本发明无需进行环境和无人艇运动建模并且具备自适应能力，从而能够进一步提高无人艇路径跟踪控制的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN112643692B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011545516.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
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