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公开(公告)号：CN118662241A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410874115.7
申请日：2024-07-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种微创手术变刚度器械臂关节，涉及微创手术工具技术领域，包括对流伸缩管组件和微流控阀体，对流伸缩管组件包括两个X向波纹软管和两个Y向波纹软管，微流控阀体的外壳内设置有依次连接的流道座、第一电极片、第一流道片、第二电极片、第二流道片以及第三电极片，第一流道片上设置有X向流道槽，第二流道片上设置有Y向流道槽，当两个X向波纹软管内填充有巨电流变液时，第一电极片与第二电极片之间形成的高压电场能够阻塞X向流道槽内的巨电流变液流动，以调节X方向关节刚度；当两个Y向波纹软管内填充有巨电流变液时，第二电极片与第三电极片之间形成的高压电场能够阻塞Y向流道槽内的巨电流变液流动，以调节Y方向关节刚度。
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公开(公告)号：CN116336130A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310331384.4
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种带有液体惯容的电流变阻尼器，涉及振动隔离与抑制技术领域，包括同轴设置的液体惯容模块和巨电流变阻尼模块，所述液体惯容模块与巨电流变阻尼模块之间通过螺柱进行连接；所述液体惯容模块能够产生惯性效应，同时带动巨电流变阻尼模块内部对巨电流变液体的剪切实现阻尼效果。本发明提供的带有液体惯容的电流变阻尼器，融合了惯容的元件的特点，实现了较好的低频隔振性能，同时通过引入巨电流变液，通过外接电压的改变即可实现阻尼器阻尼力的在线可调，大大改善了阻尼器的宽带隔振性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115596795A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211326327.9
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆大学(CN)
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种粘滞惯性阻尼器，包括壳体单元、运动转换单元、磁力传动单元和惯容阻尼单元，螺杆通过滚珠轴承带动永磁转子转动，永磁转子具有永磁片，导体转子具有导体片，永磁片与导体片发生相对运动，永磁转子带动导体转子转动，滑动永磁转子即可调整调整永磁片与导体片的投影重合面积，实现调整惯性阻尼力大小的调节，惯容阻尼单元的阻尼腔内填充有电流变液，电极座上设置电极片组，外部电源能够向电极片组施加电场，电流变液的黏度发生改变，导体转子通过惯容柱体带动阻尼片转动，阻尼片利用截断孔破坏电流变液内的链结构，产生粘滞阻尼力，增强外电源施加的电场强度，能够增大电流变液的黏度，增大惯容阻尼单元的阻尼系数。
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公开(公告)号：CN118593086A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410873524.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 重庆大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种变刚度弹性复合管，具体涉及微创手术变刚度器械技术领域，包括第一封堵件、第二封堵件和由内到外依次套设且轴线共线的柔性内管、内弹性电极管、中间弹性管、外弹性电极管和柔性外管，中间弹性管用于使内弹性电极管和外弹性电极管隔离，手术器械能够从柔性内管中穿过，柔性外管的内侧壁与柔性内管的外侧壁之间形成环形腔室，第一封堵件和第二封堵件分别用于封堵密封环形腔室的两端开口，环形腔室内填充有巨电流变液，内弹性电极管和外弹性电极管分别与电源的两极电性连接。本发明具有较好的灵活性，能够适应体腔环境，同时能够保持刚度，提高器械系统的稳定性，保证操作精度，提高安全性。
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公开(公告)号：CN116280287A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310324452.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种对接锁紧机构及其面相多场景的机械对接装置，锁紧机构本体内设有中空腔体，中空腔体内设有沿其轴线方向延伸的固定杆，固定杆上套接有与其同轴延伸的滑套，滑套的一端设有环形凸起，另一端滑动连接有呈环状结构的滑块，环形凸起和滑块之间连接有复位弹簧，锁紧机构本体的外周壁上沿周向等间隔设有若干容纳槽，各容纳槽内均设有能够朝其外周侧张开并卡接在锥形套内的钩爪，钩爪沿中空腔体轴线延伸，其一端铰接在容纳槽处，另一端与滑块之间设有用于将钩爪顶起张开的连杆，连杆的两端分别铰接在滑块和钩爪上，整个对接锁紧机构结构简单，实现原理可靠，易于加工和实现，适用范围广，可扩展到航天、航海等多任务需求的场景。
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公开(公告)号：CN115596795B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211326327.9
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种粘滞惯性阻尼器，包括壳体单元、运动转换单元、磁力传动单元和惯容阻尼单元，螺杆通过滚珠轴承带动永磁转子转动，永磁转子具有永磁片，导体转子具有导体片，永磁片与导体片发生相对运动，永磁转子带动导体转子转动，滑动永磁转子即可调整调整永磁片与导体片的投影重合面积，实现调整惯性阻尼力大小的调节，惯容阻尼单元的阻尼腔内填充有电流变液，电极座上设置电极片组，外部电源能够向电极片组施加电场，电流变液的黏度发生改变，导体转子通过惯容柱体带动阻尼片转动，阻尼片利用截断孔破坏电流变液内的链结构，产生粘滞阻尼力，增强外电源施加的电场强度，能够增大电流变液的黏度，增大惯容阻尼单元的阻尼系数。
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公开(公告)号：CN119572829A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411818307.2
申请日：2024-12-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度管及连续体机器人变刚度模块，涉及连续体机器人技术领域，变刚度管包括柔性内管和套设于柔性内管外的柔性外管，柔性内管和柔性外管之间设置有相变材料和柔性的换热装置，换热装置能够与相变材料热量交换并使相变材料由固相变为液相，填充空间内还设置有柔性管，在柔性管的管壁贯穿开设有多个空心槽组，空心槽内填充有相变材料，相变材料呈液相时，柔性管能够自由弯曲，在相变材料呈固相时，使在剪切应力下抵抗剪切变形的剪切模量转化为在压应力下抵抗压缩变形的压缩模量，能够提高变刚度管刚度，变刚度连续体机器人包括变刚度管和控制机构，通过控制变刚度管刚度改变，以配合运动控制模块向目标位置移动并控制手术工具。
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