公开(公告)号：CN118593086A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410873524.5

申请日：2024-07-01

Applicant: 重庆大学

Inventor： 毛磊 ,  王树新 ,  曹喜军 ,  赵晶雷 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种变刚度弹性复合管，具体涉及微创手术变刚度器械技术领域，包括第一封堵件、第二封堵件和由内到外依次套设且轴线共线的柔性内管、内弹性电极管、中间弹性管、外弹性电极管和柔性外管，中间弹性管用于使内弹性电极管和外弹性电极管隔离，手术器械能够从柔性内管中穿过，柔性外管的内侧壁与柔性内管的外侧壁之间形成环形腔室，第一封堵件和第二封堵件分别用于封堵密封环形腔室的两端开口，环形腔室内填充有巨电流变液，内弹性电极管和外弹性电极管分别与电源的两极电性连接。本发明具有较好的灵活性，能够适应体腔环境，同时能够保持刚度，提高器械系统的稳定性，保证操作精度，提高安全性。

公开(公告)号：CN118662241A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410874115.7

申请日：2024-07-01

Applicant: 重庆大学

Inventor： 毛磊 ,  王树新 ,  孙智 ,  赵晶雷 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种微创手术变刚度器械臂关节，涉及微创手术工具技术领域，包括对流伸缩管组件和微流控阀体，对流伸缩管组件包括两个X向波纹软管和两个Y向波纹软管，微流控阀体的外壳内设置有依次连接的流道座、第一电极片、第一流道片、第二电极片、第二流道片以及第三电极片，第一流道片上设置有X向流道槽，第二流道片上设置有Y向流道槽，当两个X向波纹软管内填充有巨电流变液时，第一电极片与第二电极片之间形成的高压电场能够阻塞X向流道槽内的巨电流变液流动，以调节X方向关节刚度；当两个Y向波纹软管内填充有巨电流变液时，第二电极片与第三电极片之间形成的高压电场能够阻塞Y向流道槽内的巨电流变液流动，以调节Y方向关节刚度。

公开(公告)号：CN119572829A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411818307.2

申请日：2024-12-11

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王树新 ,  毛磊 ,  赵晶雷 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: F16L11/00 ,  B25J9/00 ,  F16L53/38 ,  F16L53/32

Abstract: 本发明公开了一种变刚度管及连续体机器人变刚度模块，涉及连续体机器人技术领域，变刚度管包括柔性内管和套设于柔性内管外的柔性外管，柔性内管和柔性外管之间设置有相变材料和柔性的换热装置，换热装置能够与相变材料热量交换并使相变材料由固相变为液相，填充空间内还设置有柔性管，在柔性管的管壁贯穿开设有多个空心槽组，空心槽内填充有相变材料，相变材料呈液相时，柔性管能够自由弯曲，在相变材料呈固相时，使在剪切应力下抵抗剪切变形的剪切模量转化为在压应力下抵抗压缩变形的压缩模量，能够提高变刚度管刚度，变刚度连续体机器人包括变刚度管和控制机构，通过控制变刚度管刚度改变，以配合运动控制模块向目标位置移动并控制手术工具。