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公开(公告)号：CN112643692B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011545516.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
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公开(公告)号：CN112643692A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011545516.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
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公开(公告)号：CN110155203A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910300123.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。
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公开(公告)号：CN110127053B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910381637.2
申请日：2019-05-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式可折叠飞行‑吸附巡检无人机，包括无人机机体、设置于所述无人机机体的光电系统和吸附装置；所述光电系统包括设置于无人机机体的摄像头以及相应的控制模块；所述吸附装置包括抓手座、柔性手指、驱动绳索和抓手驱动电机；所述抓手座设置于所述机器人机体顶部；多个所述柔性手指沿环向均匀分布于抓手座顶部，并保持收拢状态；所述抓手驱动电机的转轴可通过驱动绕线盘缠绕绳索拉动所述柔性手指展开；所述无人机机翼可以通过折叠机构实现自动折叠和打开。本无人机便于携带，通过吸附装置可吸附停靠，从根本上解决无人机续航能力差、作业效率低等问题。
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公开(公告)号：CN108401838A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810217244.3
申请日：2018-03-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人，包括磁悬浮刀头和用于将所述磁悬浮刀头附着在树干上并引导磁悬浮刀头沿树干表面移动的刀头安装机构；所述磁悬浮刀头包括底座、弹性连接于所述底座的刀架以及单自由度往复滑动配合于所述刀架的切割刀；所述底座设有永磁铁以及与所述永磁铁相对的电磁铁；所述电磁铁通过不断改变极性带动与永磁铁连接的切割刀振动完成切割动作。本机器人可解决现有自动割胶机刀头结构复杂、割胶效率低、电机寿命短和现有自动割胶机结构复杂，控制困难，成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113238569B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110556973.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种新型飞行栖附机器人及其自主栖附系统，包括无人机上板、安装于所述无人机上板上的底座、安装于所述底座上的舵机Ⅰ和舵机Ⅱ以及分别通过所述舵机Ⅰ和舵机Ⅱ驱动转动的手臂Ⅰ和手臂Ⅱ；所述手臂Ⅰ的外端铰接有手臂Ⅲ；所述手臂Ⅰ内端处安装有舵机Ⅲ，所述舵机Ⅲ通过四连杆机构驱动手臂Ⅲ转动；所述手臂Ⅱ和手臂Ⅲ的表面设有相互配合实现自锁的棘齿；本发明的飞行栖附机器人及其自主栖附系统能够从树枝、线缆等物体侧面进行侧向自主栖附，并且能够实现栖附自锁，以克服现有监视、侦察飞行机器人续航时间段、隐蔽性差等问题，以及难以实现自主栖附的难题。
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公开(公告)号：CN112297045B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010990662.3
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端器械快换装置，包括安装连接机构、器械连接件、压紧机构和折展机构；安装连接机构包括上连接件、下连接件和传感器；压紧装置包括压紧件和固定连接于压紧件与上连接件之间的弹簧；压紧件与上连接件的内壁滑动配合；折展机构包括固定盘、转动件和沿周向均布于固定盘与转动件之间的多个折叠件和驱动电机；折叠件设有两个铰轴分别对应与固定盘和转动件之间形成移动副和转动副；器械连接件的上端沿周向均布有多个扇形齿板；驱动电机驱动转动件相对于固定盘转动后，将带动折叠件展开并推动压紧件将器械连接件的扇形齿片压紧；本发明的快换装置，具有连接可靠，更换迅速、可以自动操作、结构紧凑、承载大的优点。
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公开(公告)号：CN113650695B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111125123.4
申请日：2021-09-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的攀爬机器人，包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ；本发明采用模块化设计与刚柔耦合原理，通过具有一定形状的气囊设计环抱机构与伸缩机构实现机器人的总体设计，由于充气气囊具有的一定刚度，可在一定程度上提升机器人的负载能力，同时减小机器人体积，实现便携设计，通过气囊的长短组合实现不同杆径与形状杆状物的适应。
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公开(公告)号：CN112180794A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011061759.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/042 , B06B1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的双阵列对射驻波场超声波悬浮与操纵系统及方法，系统包括上支撑板、下支撑板、分布于所述上支撑板和下支撑板上的若干个超声波换能器以及用于对所述超声波换能器进行驱动的驱动模块；所述驱动模块包括若干个相互并联的芯片；悬浮方法包括以下步骤：s1.利用悬浮颗粒的特征、位置和运动参数，逆向求解出两块对射的超声波换能器阵列上各个超声波换能器在微粒控制每一瞬时的相位以及占空比的信息；s2.计算出所有超声波换能器的相位与占空比后传输进入软件中。s3通过软件，对超声相控阵列所需的时序电路进行输入设计、时序约束、分析综合和板级调试；本发明基于FPGA设计的时序电路进行操作控制，使相位输出延时误差极大降低。
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公开(公告)号：CN108032919B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711320994.5
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；本发明能够保证机器人在腾空阶段平衡尾部机构能够实现对姿态的调节，使机器人以合适的姿态实现落地。
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