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公开(公告)号：CN116953723A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310780868.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法，具体为：对原始彩色图像进行语义分割，并将点云与图像进行配准；利用语义信息去除动态点云后，使用点云匹配算法得到机器人位姿变换，并发布里程计信息；在三维占据栅格地图的基础上增加语义信息，形成语义栅格地图用于更精确的闭环优化；采用激光雷达‑惯性里程计紧耦合的方式，利用图优化方法优化全局地图；利用前端里程计和局部优化维护一个剔除动态目标的局部语义栅格地图，在检测到闭环时，使用闭环约束对地图优化。本发明可以提高机车检修车间中移动机器人建图和定位的精度。
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公开(公告)号：CN119309582A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411421755.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统，包括数据获取模块，基于第一原始点云数据生成第一点云数据，第一地图构建模块，基于第一点云数据和第一惯性测量单元数据构建第一地图，第二地图构建模块，将半动态物体从第一地图中剔除生成第二地图，导航控制模块，基于第二地图规划四足机器人的行驶路线，重定位模块，检测到移动半动态物体时，基于第二原始点云数据生成第二点云数据，重新确定四足机器人的位置坐标，障碍感知模块，基于第一运行数据和第二运行数据对相遇状态进行分类，根据分类结果进行导航控制。本发明技术方案可提高机器人的定位精度和稳定性，引导机器人快速躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN119206402A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411366168.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体涉及用于火灾烟雾检测的网络模型优化方法、系统及存储介质，所述方法包括收集火灾烟雾数据集，数据集中包括正样本和负样本，还通过计算火灾烟雾视频中不同帧之间的相似度，从火灾烟雾视频中提取能够代表不同状态的火灾烟雾特征图像，并将其添加到火灾烟雾数据集中，对火灾烟雾数据集中的所有图像进行分析获取分析结果，并基于分析结果对不同的图像使用不同的处理方式，并将处理后的图像作为训练数据集，用来训练识别火灾烟雾的目标检测模型，在训练目标检测模型的过程中，融入CBAM注意力机制提取图像特征，通过调整参数优化目标检测模型。本发明能够通过优化目标检测模型提高模型的识别速度和识别准确率。
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公开(公告)号：CN119356336A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411485640.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，更具体涉及一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法。该方法包括：步骤S1：基于机器人的起始位置、目标位置及静态障碍物信息获取第一路径；步骤S2：通过平滑算法对第一路径进行平滑处理，获取第二路径；步骤S3：基于移动障碍物当前位置、最大速度及机器人的当前位置和预估平均速度计算最大避障距离；步骤S4：基于机器人与移动障碍物之间的第一距离与安全避障距离之间的差值及碰撞速度窗口获取避障速度；步骤S5：基于避障速度和第二路径获取第三路径，并基于第三路径到达目标位置。本发明解决了避障不精确，行驶效率不高的问题，提高了避障精度和行驶效率。
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公开(公告)号：CN222318371U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202421229173.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 欧亚高科数字技术有限公司 , 郑州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种桥梁支座健康监测装置，涉及建筑监测设备技术领域，其包括：壳体，所述壳体的下方设置有调节装置，所述壳体的上方固定连接有气缸，所述气缸的上方固定连接承载板，所述承载板的上方固定连接有振动传感器，所述承载板的两侧固定连接有连接柱，所述连接柱的一侧设置有滑槽，所述连接柱的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端且贯穿于滑槽的一侧固定连接有丝杆，所述丝杆的外侧壁套接有滑动座，所述滑动座的前侧固定连接有夹持板。通过设置了振动传感器、丝杆和调节装置，能够对桥梁支座进行实时监测和调整，从而确保桥梁支座的正常功能和桥梁的整体安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693411A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411509855.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 陕西靖神铁路有限责任公司 , 西南交通大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06T7/73 , G06F30/27 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习及模板匹配的螺栓姿态估计方法包括以下步骤：S1、采集接触网腕臂螺栓的图像并制作成数据集；S2、标注螺栓图像的边界框以及螺栓的六边形形状区域信息；S3、通过深度学习的方法对螺栓的6个角点进行识别；S4、获取螺栓的6D位姿信息。本发明通过结合深度学习和模板匹配的方法，能够精确识别螺栓的角点和6D位姿，极大提高了螺栓姿态估计的精度，同时能够实时检测一个区域内多个螺栓的定位与位姿情况，实现对螺栓的高效检测和分割，提升了处理速度和效率。
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公开(公告)号：CN117807942B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311828453.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 雅安市卓安新能源科技发展有限责任公司 , 西南交通大学
IPC: G06F30/367 , G01R31/367 , G01R31/385 , G01R31/387 , G01R31/392 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种两阶段电池模型参数辨识方法，包括以下步骤：S1、基于电池n阶RC等效电路模型和采样电流，得到带噪声的开路电压序列，即OCVN序列；S2、建立OCVN与真实SOC之间的映射关系；S3、采用n阶多项式将OCVN‑SOC映射点进行拟合，并计算拟合误差函数；S4、得到最终的电池模型参数。本发明提出的两阶段电池模型参数辨识方法避免了对OCV‑SOC曲线已知和特定工况的依赖，参数辨识难度低，不易陷入局部最优。同时本发明有助于全生命周期下的电池参数更新与健康状态估计。
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公开(公告)号：CN117526777B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311458392.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法，涉及轨道列车控制技术领域，包括以下步骤：S1，建立多永磁同步牵引电机系统的数学模型；S2，建立观测器宏变量，通过协同负载转矩观测器对列车的永磁同步牵引电机负载转矩进行实时观测；S3，设计速度环协同控制器，控制各个电机的转速跟踪参考并保持较小的同步误差；S4，设计d轴电流环协同控制器，控制各个电机的d轴电流为零；S5，设计q轴电流环协同控制器，控制各个电机的q轴电流快速达到参考值；S6，验证系统稳定性。本发明建立了多个永磁同步电机间算法级的联系，既保证了电机输出的电磁转矩能够快速拖动负载，又有效降低了多电机系统的跟踪误差和同步误差。
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公开(公告)号：CN117388715A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311688918.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 本发明公开了一种串联锂电池组的SOC和SOP联合估计方法，包括以下步骤：步骤1：获取电池组内单体数据，对单体电池模型进行参数辨识；步骤2：任选一个单体电池作为特征电池，通过自适应扩展卡尔曼滤波算法对特征电池SOC进行估计；步骤3：通过增量SOC方法对单体电池的容量进行估计；步骤4：建立差分模型，通过自适应扩展卡尔曼滤波算法对电池组内的非特征电池和特征电池的SOC差值进行估计，得到电池组的SOC和容量；步骤5：将串联电池组作为单体电池建立等效电路模型，采用多参数联合约束估计最大充放电电流，基于最大充放电电流对电池组的SOP进行估计；本发明能够降低计算复杂度，具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN117163113A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311145338.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种带车载储能装置的动车组应急自救援运行优化方法，具体为：当列车与牵引网间因供电系统故障、自然灾害、接触网故障、偶发因素等引起列车供电短时间中断或长时间瘫痪时，经过司机确认以后，将进入应急运行状态；基于当前的列车状态、线路条件、双向到站距离、列车参数及牵引特性、车载储能装置状态、辅助系统能耗，采用改进的遗传算法对当前状态进行应急运行决策，得到故障点的前行运行方案及反向应急运行方案；根据两目标站得到的优化方案的可行性分析，选择最优应急运行解决方案。本发明实现列车应急自救援运行，有效地解决因各种因素引起列车供电短时间中断或长时间瘫痪，影响正常的列车日常运营及其可能诱发次生灾害的问题。
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