公开(公告)号：CN116953723A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310780868.7

申请日：2023-06-29

Applicant: 西南交通大学 ,  欧亚高科数字技术有限公司

Inventor： 程军强 ,  甘运 ,  陈宏睿 ,  秦娜 ,  黄德青

IPC: G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T7/30 ,  G06V10/26 ,  G06T7/80 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法，具体为：对原始彩色图像进行语义分割，并将点云与图像进行配准；利用语义信息去除动态点云后，使用点云匹配算法得到机器人位姿变换，并发布里程计信息；在三维占据栅格地图的基础上增加语义信息，形成语义栅格地图用于更精确的闭环优化；采用激光雷达‑惯性里程计紧耦合的方式，利用图优化方法优化全局地图；利用前端里程计和局部优化维护一个剔除动态目标的局部语义栅格地图，在检测到闭环时，使用闭环约束对地图优化。本发明可以提高机车检修车间中移动机器人建图和定位的精度。

公开(公告)号：CN118533165A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410597314.8

申请日：2024-05-14

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  危爽 ,  马磊 ,  程军强 ,  张目华 ,  陈宏睿 ,  甘运 ,  袁国钧

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于狭窄空间感知的移动巡检机器人自主导航方法，包括步骤S1、生成全局路径，步骤S2、引入巡检机器人视角的新型空间障碍描述符，步骤S3、全局路径预处理，步骤S4、非狭窄区域行进，狭窄区域行进，步骤S5、导航完成，该方法针对巡检机器人的工作场景特性，采用新型空间障碍描述符与全局路径预处理技术，以感知空间障碍和区分行进过程中的狭窄空间。本发明降低了巡检机器人自身的负担，确保巡检机器人严格按照预设路径精确行进，具备较高的轨迹跟踪精度，同时安全通过狭窄空间，从而顺利实现导航任务。

公开(公告)号：CN118463977A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410693904.0

申请日：2024-05-31

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 张目华 ,  马磊 ,  程军强 ,  黄德青 ,  秦娜 ,  孙永奎 ,  甘运 ,  陈宏睿

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种面向高运动动态机器人的高精度串级SLAM系统，该系统包括机器人底盘模块，环境扫描感知模块，运动感知模块，高频航迹推算模块，环境扫描数据融合模块，图优化SLAM模块；通过串联高带宽高频率的激光惯性里程计与图优化SLAM，组成串级SLAM系统，使用可由雷达高频稀疏扫描点云跟踪高动态运动的激光惯性里程计为图优化SLAM提供消除了运动模糊的多帧融合扫描点云与扫描匹配先验粗变换，并由图优化SLAM通过回环检测与后端优化，得到高精度位姿估计供机器人导航系统使用、得到高精度点云地图，供LIO使用。本发明仅避免了在颠簸、打滑情况下建图与定位失效的问题，实现了高运动动态机器人的高精度建图定位。