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公开(公告)号：CN119309582A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411421755.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统，包括数据获取模块，基于第一原始点云数据生成第一点云数据，第一地图构建模块，基于第一点云数据和第一惯性测量单元数据构建第一地图，第二地图构建模块，将半动态物体从第一地图中剔除生成第二地图，导航控制模块，基于第二地图规划四足机器人的行驶路线，重定位模块，检测到移动半动态物体时，基于第二原始点云数据生成第二点云数据，重新确定四足机器人的位置坐标，障碍感知模块，基于第一运行数据和第二运行数据对相遇状态进行分类，根据分类结果进行导航控制。本发明技术方案可提高机器人的定位精度和稳定性，引导机器人快速躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN119206402A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411366168.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体涉及用于火灾烟雾检测的网络模型优化方法、系统及存储介质，所述方法包括收集火灾烟雾数据集，数据集中包括正样本和负样本，还通过计算火灾烟雾视频中不同帧之间的相似度，从火灾烟雾视频中提取能够代表不同状态的火灾烟雾特征图像，并将其添加到火灾烟雾数据集中，对火灾烟雾数据集中的所有图像进行分析获取分析结果，并基于分析结果对不同的图像使用不同的处理方式，并将处理后的图像作为训练数据集，用来训练识别火灾烟雾的目标检测模型，在训练目标检测模型的过程中，融入CBAM注意力机制提取图像特征，通过调整参数优化目标检测模型。本发明能够通过优化目标检测模型提高模型的识别速度和识别准确率。
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公开(公告)号：CN119356336A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411485640.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，更具体涉及一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法。该方法包括：步骤S1：基于机器人的起始位置、目标位置及静态障碍物信息获取第一路径；步骤S2：通过平滑算法对第一路径进行平滑处理，获取第二路径；步骤S3：基于移动障碍物当前位置、最大速度及机器人的当前位置和预估平均速度计算最大避障距离；步骤S4：基于机器人与移动障碍物之间的第一距离与安全避障距离之间的差值及碰撞速度窗口获取避障速度；步骤S5：基于避障速度和第二路径获取第三路径，并基于第三路径到达目标位置。本发明解决了避障不精确，行驶效率不高的问题，提高了避障精度和行驶效率。
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公开(公告)号：CN118533165A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410597314.8
申请日：2024-05-14
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于狭窄空间感知的移动巡检机器人自主导航方法，包括步骤S1、生成全局路径，步骤S2、引入巡检机器人视角的新型空间障碍描述符，步骤S3、全局路径预处理，步骤S4、非狭窄区域行进，狭窄区域行进，步骤S5、导航完成，该方法针对巡检机器人的工作场景特性，采用新型空间障碍描述符与全局路径预处理技术，以感知空间障碍和区分行进过程中的狭窄空间。本发明降低了巡检机器人自身的负担，确保巡检机器人严格按照预设路径精确行进，具备较高的轨迹跟踪精度，同时安全通过狭窄空间，从而顺利实现导航任务。
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