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公开(公告)号：CN110711369A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911095806.2
申请日：2019-11-11
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 福建省通通发科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及体育训练考核系统和方法领域，具体是涉及一种绕杆训练考核系统及其考核数据获取方法，所述考核系统包括考核范围区、标志杆、双目立体视觉装置和后台处理器，所述标志杆为多根间隔排开立式布设在考核范围区内，所述双目立体视觉装置具有双目相机，其在考核范围区周围布设多台从多个视觉角度覆盖考核范围区，所述立体视觉装置通过有线或无线的方式连接后台处理器，双目立体视觉装置将视觉数据传输给后台处理器进行计算得出考核数据；该考核系统可代替人工实现智能考核，且考核系统结构简单，其考核数据获取方法，采用立体视觉数据进行计算得出考核过程数据，数据精确性高，考核过程数据可靠性高。
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公开(公告)号：CN211462004U
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201921937359.6
申请日：2019-11-11
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 福建省通通发科技发展有限公司
摘要： 本实用新型涉及体育训练考核系统领域，具体是涉及一种绕杆训练考核系统，所述考核系统包括考核范围区、标志杆、双目立体视觉装置和后台处理器，所述标志杆为多根间隔排开立式布设在考核范围区内，所述双目立体视觉装置具有双目相机，其在考核范围区周围布设多台从多个视觉角度覆盖考核范围区，所述立体视觉装置通过有线或无线的方式连接后台处理器，双目立体视觉装置将视觉数据传输给后台处理器进行计算得出考核数据；该考核系统可代替人工实现智能考核，且考核系统结构简单，其考核数据获取方法，采用立体视觉数据进行计算得出考核过程数据，数据精确性高，考核过程数据可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN112184790B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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公开(公告)号：CN115796412A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211315303.3
申请日：2022-10-26
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/26
摘要： 本发明公开了一种基于全域信息融合的楼宇火灾逃生路径规划方法及装置，该方法通过融合楼宇物理信息系统、楼宇外部火灾安全救援系统、城市交通调度系统、楼宇BIM系统和城市3D地理信息系统等数据，对楼宇火灾逃生路径进行实时评估，以最短和不拥挤为原则确定基于人身安全系数最优的逃生路径。根据楼宇内部情况结合楼宇周围的消防站的救援实时动态信息求解最优逃生路径，达到灾情管控、人员逃生、救援实施全域信息共融，以确定最佳逃生路径策略，提高楼宇火灾处置的效率和质量，能够从火灾全生命周期演变，获取最大安全空间及逃生路径实时规划，避免信息孤岛或者片面信息导致的人员拥堵或受困。
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公开(公告)号：CN115337420A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211272696.4
申请日：2022-10-18
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及自动升降门帘及用于物体表面消毒的装置领域，具体是公开一种自动开关升降门帘及便携式智能物理表面消毒箱，自动开关升降门帘包括上安装板、下安装板、剪叉升降机构、剪叉变形驱动机构、多级门帘组件、门帘开关驱动机构；所述多级门帘组件包括多层U型门帘板，所述门帘开关驱动机构包括卷扬电机、卷扬杆、绳索、滑动导向块及导轮，剪叉变形驱动机构驱动剪叉升降机构升降，卷扬电机带动多层U型门帘板开关；该结构专门应用于箱柜，自动化升降开关，且密闭性较好；便携式智能物理表面消毒箱包括自动开关升降门帘、升降伸缩壁板、物品放置结构、消毒装置、智能控制系统，结构可伸缩改变大小便携，能够高效消杀，并且使用智能安全可靠。
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公开(公告)号：CN114734464B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210652307.4
申请日：2022-06-10
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自动开门的开关室移动机器人，包括钥匙盒、钥匙盘、钥匙传送机构、开锁机构、开关门拨杆，钥匙盒设于钥匙盘上，钥匙传送机构包括第一推杆、第二推杆、导轨、驱动件，第一推杆设于钥匙盘后侧且用于推动钥匙盒进入导轨并卡固于驱动件上，驱动件用于带动钥匙盘由导轨前端滑动至导轨末端，第二推杆设于导轨末端下侧；开锁机构包括安装位、旋转位，安装位可转动的设于旋转位上，第二推杆用于向上推动钥匙进入安装位内，并通过旋转位带动钥匙转动；开关门拨杆可转动的架设于安装位上方，开关门拨杆一端可嵌入门体缝隙设置，并通过转动开门拨杆使门体朝一侧拨开，使得机器人可实现自动巡检并对柜门开关动作的功能。
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公开(公告)号：CN113103238A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453316.6
申请日：2021-04-26
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
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公开(公告)号：CN112224788A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112093442A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010909845.8
申请日：2020-09-02
申请人： 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B65G47/34 , B65G47/52 , B65G47/88 , B65G43/08 , B65G57/03 , G06K7/10 , G06T3/40 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
摘要： 本发明公开一种小型快件自动化快速批量扫码流水线及其处理方法，包括自动运输车、托盘送料机、输送线、批量扫码机和控制系统，所述托盘送料机在输送线的输入输出两端分别设置，所述批量扫码机包括有对应设置在输送线输出端上方的相机安装框架和设置在输送线侧边上支撑连接相机安装框架的支撑连接装置，所述自动运输车用于在托盘送料机送入或输出码料托盘的承载运输，所述自动运输车上设置有用于架设码料托盘的升降托料承台，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制。该流水线自动化水平高、工作效率高且机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN111179330A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911381363.3
申请日：2019-12-27
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G06T7/55
摘要： 本发明涉及摄像监控中目标物体位置的估计方法领域，具体是公开一种基于卷积神经网络的双目视觉场景深度估计方法，采用摄像设备为可实现双目视觉的摄像设备，获取左、右图像，采用卷积神经网络学习方法，将双目相机的获取的左、右图像分别输入卷积神经网络进行特征提取，获得左、右图像的图像特征；将获得的左、右图像的图像特征进行融合获得融合后特征图像，将融合后特征图像通过编解码模块进行代价聚合，代价聚合后接着通过视差回归得到左、右图像的图像特征的视差图；通过视差图与深度图的几何变换关系生成对应的深度图像。通过可实现双目视觉的摄像设备对某一区域进行监测，当出现目标物体时能够快速准确的定位出目标物体相对于相机实际位置。
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