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公开(公告)号：CN112184790B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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公开(公告)号：CN112224788A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112093442A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010909845.8
申请日：2020-09-02
申请人： 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B65G47/34 , B65G47/52 , B65G47/88 , B65G43/08 , B65G57/03 , G06K7/10 , G06T3/40 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
摘要： 本发明公开一种小型快件自动化快速批量扫码流水线及其处理方法，包括自动运输车、托盘送料机、输送线、批量扫码机和控制系统，所述托盘送料机在输送线的输入输出两端分别设置，所述批量扫码机包括有对应设置在输送线输出端上方的相机安装框架和设置在输送线侧边上支撑连接相机安装框架的支撑连接装置，所述自动运输车用于在托盘送料机送入或输出码料托盘的承载运输，所述自动运输车上设置有用于架设码料托盘的升降托料承台，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制。该流水线自动化水平高、工作效率高且机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN112093442B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010909845.8
申请日：2020-09-02
申请人： 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B65G47/34 , B65G47/52 , B65G47/88 , B65G43/08 , B65G57/03 , G06K7/10 , G06T3/40 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
摘要： 本发明公开一种小型快件自动化快速批量扫码流水线及其处理方法，包括自动运输车、托盘送料机、输送线、批量扫码机和控制系统，所述托盘送料机在输送线的输入输出两端分别设置，所述批量扫码机包括有对应设置在输送线输出端上方的相机安装框架和设置在输送线侧边上支撑连接相机安装框架的支撑连接装置，所述自动运输车用于在托盘送料机送入或输出码料托盘的承载运输，所述自动运输车上设置有用于架设码料托盘的升降托料承台，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制。该流水线自动化水平高、工作效率高且机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN112179272A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
申请人： 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN112224788B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
摘要： 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112179272B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
申请人： 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN112184790A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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公开(公告)号：CN112183134A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908863.4
申请日：2020-09-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像拼接领域，具体是公开一种一种快递条码的拼接及校正方法，使用多个相机获取待读码快件图像。使用获取过程如下步骤：1)、预先进行相机的内外参数标定，求得多个相机间变换关系，2)、获得成像图像，进行预处理，采用形态学方法查找判断各成像图像的拼接部分边缘是否存在条码信息，3)、若不存在得出粗匹配拼接图像，读取条码信息并输出，4)、若含有条码信息则进行精匹配拼接之后在读取条码信息并输出，本发明的方法替代了位置检测仪器的使用，从而也减少增加设备成本的投入，对于存在需要条码拼接的进行了精匹配拼接，该方法达到一个较为精准位置的拼接，拼接条码较为完整，能够被精准有效读取，拼接和读取精确度都较高。
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公开(公告)号：CN112444799B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011438988.1
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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