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公开(公告)号：CN111632251B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010517054.0
申请日：2012-10-12
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61M25/00 , A61B10/02 , A61B5/06 , A61B1/018 , A61B1/005 , A61B1/00 , A61M25/01 , A61B34/20 , A61B17/22 , A61B17/00 , A61B5/00
Abstract: 本申请涉及导管系统。可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
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公开(公告)号：CN108472099A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780006657.0
申请日：2017-02-16
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B90/98 , A61B2090/064
Abstract: 本申请公开了在通过插管部件插入医疗器械时控制插入力的系统和方法。这种系统可以包括操纵器和与所述操纵器进行通信的控制系统。所述操纵器被配置成可操作地耦连到所述医疗器械。所述操纵器适于通过所述插管部件移动所述医疗器械。所述控制系统可操作以确定与所述医疗器械和所述插管部件中的至少一个相关联的插入分布。并且所述控制系统被配置成控制插入力以便在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间影响所述医疗器械的运动。
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公开(公告)号：CN102892373A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180023979.9
申请日：2011-05-06
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2034/2059
Abstract: 本发明公开一种用于远距离接头的控制系统和方法，该控制系统和方法利用位置测量确定并控制致动器通过连接件施加于该接头的力。力和反馈的利用能够控制具有在该接头和近端致动器之间提供不能忽略的柔顺性的连接件的医疗器械，特别是即便当该远端接头的位置不能与近端马达位置直接相关也能够允许精确的器械操作。
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公开(公告)号：CN102596064A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201080051192.9
申请日：2010-11-10
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/70 , A61B1/00149 , A61B17/3421 , A61B17/3423 , A61B17/3431 , A61B17/3439 , A61B17/3474 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/73 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B90/50 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2017/00845 , A61B2017/2904 , A61B2017/2905 , A61B2017/2929 , A61B2017/2936 , A61B2017/3419 , A61B2017/3429 , A61B2017/3441 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2017/3454 , A61B2017/3466 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , Y10S901/41
Abstract: 一种机器人手术系统配置有（多个）刚性的弯曲套管（416a），这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有（多个）被动柔性轴（506）的手术器械（500）延伸穿过这些弯曲套管。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。这些柔性轴器械被控制为就好像沿着一条虚拟的直线插入和抽出轴线进行延伸。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件（1402）。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的（多个）套管支撑固定件（1902）。
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公开(公告)号：CN113456224B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110751816.8
申请日：2017-02-16
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及用于器械插入控制的系统和方法，公开了在通过插管部件插入医疗器械时控制插入力的系统和方法。这种系统可以包括操纵器和与所述操纵器进行通信的控制系统。所述操纵器被配置成可操作地耦连到所述医疗器械。所述操纵器适于通过所述插管部件移动所述医疗器械。所述控制系统可操作以确定与所述医疗器械和所述插管部件中的至少一个相关联的插入分布。并且所述控制系统被配置成控制插入力以便在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间影响所述医疗器械的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103874525B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201280050476.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61M25/092 , A61M25/088 , A61B10/02
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00078 , A61B1/00154 , A61B1/0052 , A61B1/0057 , A61B1/018 , A61B5/062 , A61B5/065 , A61B5/6852 , A61B10/02 , A61B2017/00323 , A61B2017/00809 , A61B2017/22074 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61M25/003 , A61M25/0074 , A61M25/0147 , A61M2025/0034 , A61M2025/0166 , F04C2270/041
Abstract: 可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
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公开(公告)号：CN104718054A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380053693.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/35 , B25J9/16 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123 , Y10S901/02
Abstract: 控制机械体的活动的方法、设备和系统。根据方法，接收确认机械体的期望动作的期望活动信息，该机械体具有第一数量的自由度。然后通过将接收的期望活动信息应用于运动模型来生成多个指令，该运动模型具有大于第一数量的自由度的第二数量的自由度，每个指令被配置以控制第二数量的自由度中的相应一个自由度。然后传送多个指令的子集，用于控制机械体的第一数量的自由度。
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公开(公告)号：CN102510740A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201080042432.9
申请日：2010-08-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/70 , A61B1/00149 , A61B17/3421 , A61B17/3423 , A61B17/3431 , A61B17/3439 , A61B17/3474 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/73 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B90/50 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2017/00845 , A61B2017/2904 , A61B2017/2905 , A61B2017/2929 , A61B2017/2936 , A61B2017/3419 , A61B2017/3429 , A61B2017/3441 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2017/3454 , A61B2017/3466 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , Y10S901/41
Abstract: 一种自动手术系统配置有多个刚性的弯曲插管，该插管延伸通过同一开口进入患者体内。具有无源柔性轴的手术器械延伸穿过该弯曲插管。这些插管被定向为引导这些器械朝向手术部位。公开了支撑单个开口内多个弯曲插管的各种端口结构。公开了多个插管支撑固定件，在插入该单个开口并且安装到这些自动操纵器期间这些固定件支撑这些插管。公开了一种远程操作控制系统，该系统以允许外科医生感受直观控制的方式移动这些弯曲插管及其相关器械。
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公开(公告)号：CN113456224A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110751816.8
申请日：2017-02-16
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及用于器械插入控制的系统和方法，公开了在通过插管部件插入医疗器械时控制插入力的系统和方法。这种系统可以包括操纵器和与所述操纵器进行通信的控制系统。所述操纵器被配置成可操作地耦连到所述医疗器械。所述操纵器适于通过所述插管部件移动所述医疗器械。所述控制系统可操作以确定与所述医疗器械和所述插管部件中的至少一个相关联的插入分布。并且所述控制系统被配置成控制插入力以便在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间影响所述医疗器械的运动。
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公开(公告)号：CN106794050B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201580055803.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 直观外科手术操作公司
Inventor： S·K·W·奥
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种用于确定被置于医疗器械的尖端上的力的方法包括从具有至少一根牵引线的医疗器械接收输入，所述牵引线用于器械在患者体内时操纵器械的位置。该方法还包括将输入应用于器械的集总模型，并基于输入和集总模型二者确定器械的尖端上的力。
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