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公开(公告)号：CN111839737B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202010742971.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 用于铰接臂中的分离式离合的系统和方法。计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
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公开(公告)号：CN119097360A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411239316.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
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公开(公告)号：CN113633326B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202110978704.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请题为“快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法”。一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
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公开(公告)号：CN110448345B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910776527.6
申请日：2015-08-11
Applicant: 直观外科手术操作公司
Inventor： M·特纳
Abstract: 本发明涉及检测不受控制的移动。一种远程操作的手术系统，其包括部件诸如经配置用于手动操纵的主控制器或多接合处机械系统，以及经配置以分析该部件的移动并检测该部件的不受控制的移动的检测模块。不受控制的移动可以通过检测仅有在重力能够移动的接合处上的移动，但是在不受到重力引起的移动的接合处上没有移动来识别。响应于检测到部件的不受控制的移动，检测模块能够使该系统切换到安全操作模式。
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公开(公告)号：CN108289719B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201680058833.0
申请日：2016-12-20
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109069215A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780028494.6
申请日：2017-07-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
Inventor： J·R·斯蒂格 , B·M·克鲁斯 , C·R·杰尔比 , T·J·莫里塞特 , M·M·尼克松 , J·P·奥本三世 , T·W·罗杰斯 , A·萨达卡 , C·E·斯维尼哈特 , M·特纳 , K·S·王
CPC classification number: A61B34/00 , A61B17/4241 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/00 , A61B2017/00477 , A61B2090/3937 , A61B2090/3941 , A61B2090/3945
Abstract: 远程操作式医疗系统包括输入装置和操纵器,该操纵器被配置以耦接并且移动器械。该系统还包括控制系统，其包括一个或多个处理器。响应于器械以与工作空间的视野对应的方向插入器械工作空间的确定，控制系统被配置以根据第一映射将输入装置的移动映射成器械的移动。响应于器械以与视野非对应的方向插入器械工作空间的确定，控制系统被配置以根据第二映射将输入装置的移动映射成器械的移动。第二映射包括关于器械的至少一个运动方向的第一映射的倒置。
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公开(公告)号：CN104736094B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201380053691.5
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/361
Abstract: 通过患者的孔实施最小侵入性手术的方法、设备和系统。根据方法，接收来自与外科医生相关的输入装置的参数，该参数指示通过孔定向的外科器械的末端效应器的期望状态。外科器械被包含在机械组件中，该机械组件具有第一组接头。然后利用接收到的参数，通过计算用于控制第二组接头的指令，来计算用于控制机械组件的指令，第二组接头包括第一组接头和另外的接头，另外的接头不存在于机械组件中。然后驱动机械组件，从而基于计算的指令使末端效应器移向期望状态。
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公开(公告)号：CN106456274A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580033154.3
申请日：2015-08-11
Applicant: 直观外科手术操作公司
Inventor： M·特纳
IPC: A61B90/00
Abstract: 一种远程操作的手术系统，其包括部件诸如经配置用于手动操纵的主控制器或多接合处机械系统，以及经配置以分析该部件的移动并检测该部件的不受控制的移动的检测模块。不受控制的移动可以通过检测仅有在重力能够移动的接合处上的移动，但是在不受到重力引起的移动的接合处上没有移动来识别。响应于检测到部件的不受控制的移动，检测模块能够使该系统切换到安全操作模式。
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公开(公告)号：CN106255472A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201580012931.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
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公开(公告)号：CN104736093A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201380053647.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B2034/104 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/41
Abstract: 操作外科系统的方法、设备和系统。根据方法，测量外科器械的方位，该外科器械被包含在具有多个接头和第一数量自由度的机械组件中，关于该外科器械的第二数量自由度的每一个来测量该外科器械的方位。方法进一步包括估测每个接头的方位，其中估测每个接头的方位包括将测量方位应用于机械组件的至少一个运动模型，该运动模型具有第三数量的自由度，其大于第一数量的自由度。方法进一步包括基于接头的估测方位来控制机械组件。
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