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公开(公告)号：CN103097970A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201080068634.0
申请日：2010-08-19
Applicant: ABB技术有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1689 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/24154 , G05B2219/24166 , G05B2219/24167 , G05B2219/24168 , G05B2219/40195 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及一种用于向位于远程地点的人提供针对位于本地地点的多个机器人控制器的安全远程访问的系统和方法。该系统包括多个机器人控制器(1)，每个机器人控制器(1)能够接收证书并且包括用于证书认证的认证组件(6)和用于对授权进行处理以便基于认证结果对机器人控制器进行访问的授权组件(7)，位于远程地点并且能够与机器人控制器进行通信而且具有能够接收证书并且被配置为将证书发送至机器人控制器的接口的远程计算机(2)，能够与机器人控制器进行通信的服务器组件(8)，以及位于本地地点被配置为接收对一个或多个机器人控制器进行本地访问的证明并且向服务器组件发送关于本地访问的信息的识别组件(10)。该服务器组件被配置为基于从识别组件所接收的关于本地访问的信息来授权针对机器人控制器的访问，并且该机器人控制器的授权组件被配置为当证书已经被认证并且当访问已经被服务器组件所授权时允许远程计算机对机器人控制器进行访问。
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公开(公告)号：CN104718054B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201380053693.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/35 , B25J9/16 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123 , Y10S901/02
Abstract: 控制机械体的活动的方法、设备和系统。根据方法，接收确认机械体的期望动作的期望活动信息，该机械体具有第一数量的自由度。然后通过将接收的期望活动信息应用于运动模型来生成多个指令，该运动模型具有大于第一数量的自由度的第二数量的自由度，每个指令被配置以控制第二数量的自由度中的相应一个自由度。然后传送多个指令的子集，用于控制机械体的第一数量的自由度。
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公开(公告)号：CN103097970B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201080068634.0
申请日：2010-08-19
Applicant: ABB技术有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1689 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/24154 , G05B2219/24166 , G05B2219/24167 , G05B2219/24168 , G05B2219/40195 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及一种用于向位于远程地点的人提供针对位于本地地点的多个机器人控制器的安全远程访问的系统和方法。该系统包括多个机器人控制器(1)，每个机器人控制器(1)能够接收证书并且包括用于证书认证的认证组件(6)和用于对授权进行处理以便基于认证结果对机器人控制器进行访问的授权组件(7)，位于远程地点并且能够与机器人控制器进行通信而且具有能够接收证书并且被配置为将证书发送至机器人控制器的接口的远程计算机(2)，能够与机器人控制器进行通信的服务器组件(8)，以及位于本地地点被配置为接收对一个或多个机器人控制器进行本地访问的证明并且向服务器组件发送关于本地访问的信息的识别组件(10)。该服务器组件被配置为基于从识别组件所接收的关于本地访问的信息来授权针对机器人控制器的访问，并且该机器人控制器的授权组件被配置为当证书已经被认证并且当访问已经被服务器组件所授权时允许远程计算机对机器人控制器进行访问。
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公开(公告)号：CN104718054A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380053693.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/35 , B25J9/16 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123 , Y10S901/02
Abstract: 控制机械体的活动的方法、设备和系统。根据方法，接收确认机械体的期望动作的期望活动信息，该机械体具有第一数量的自由度。然后通过将接收的期望活动信息应用于运动模型来生成多个指令，该运动模型具有大于第一数量的自由度的第二数量的自由度，每个指令被配置以控制第二数量的自由度中的相应一个自由度。然后传送多个指令的子集，用于控制机械体的第一数量的自由度。
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公开(公告)号：CN104640514A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201380048070.8
申请日：2013-09-16
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/35 , A61B18/00 , A61B18/14 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B90/98 , A61B2017/00225 , A61B2017/00973 , A61B2034/254 , G05B2219/40195
Abstract: 一种在机器人手术系统中分配辅助输入设备以控制手术器械的方法，其能够包括基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作操作性耦接的另一个输入设备，自动地分配辅助输入设备以控制手术器械的辅助功能，从而控制手术器械的运动。一种控制手术器械的系统可以包括手术系统的输入设备，其操作性耦接以生成并发送输入控制信号，从而控制操作性耦接到手术系统的手术器械的运动。所述系统可以进一步包括辅助输入设备和控制系统，所述控制系统操作性耦接所述辅助输入设备，以基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作输入设备，控制手术器械的辅助功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625670A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611215407.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 迈赫机器人自动化股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J11/00 , G05B2219/40195
Abstract: 本发明公开了一种多功能人机交互仿人教育机器人的控制系统，包括远程监控模块、实时防护模块、语音模块、手机APP模块、机器人运动模块、无线通信模块、舵机集成模块、控制模块，各模块均与嵌入式控制器通过导线连接进行实时的数据交换，远程监控模块位于机器人头部，实时防护模块位于机器人肩膀，无线通信模块位于机器人的胸部，无线通信模块由三种通讯模块组成，机器人手臂的末端为机器人手掌，机器人胸部通过机器人腿部支撑在机器人脚部上，且机器人运动模块和舵机集成模块通过接收控制模块发来的控制指令。本发明生物仿人型教育机器人性能多样化、人机互动性更丰富、环境适应性较强，且对不同年龄阶段适应范围广。
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公开(公告)号：CN103889358B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201280049829.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2059 , A61B2090/061 , A61B2090/065 , A61B2090/0809 , A61B2090/0812 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45117
Abstract: 一种手术支持装置（1），该手术支持装置包括：驱动构件（11），该驱动构件被移动以将驱动力传递到目标；第一位置检测单元（13）和第二位置检测单元（20），该第一位置检测单元和第二位置检测单元构造成测量所述驱动构件（11）的移动量；差计算部，该差计算部构造成检测由所述第一位置检测单元（13）检测到的移动量和由所述第二位置检测单元（20）检测到的移动量之间的长度差；操作力计算部，该操作力计算部构造成基于所述长度差计算从所述驱动构件（11）被传递到所述目标的力的大小；以及故障检测部，该故障检测部构造成通过利用由所述第一位置检测单元（13）检测到的移动量和由所述第二位置检测单元（20）检测到的移动量来检测所述第一位置检测单元（13）和所述第二位置检测单元20）中的发生故障的至少一个位置检测单元。
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公开(公告)号：CN102438795B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080007445.2
申请日：2010-02-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
Abstract: 本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。
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公开(公告)号：CN103889358A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201280049829.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2059 , A61B2090/061 , A61B2090/065 , A61B2090/0809 , A61B2090/0812 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45117
Abstract: 一种手术支持装置（1），该手术支持装置包括：驱动构件（11），该驱动构件被移动以将驱动力传递到目标；第一位置检测单元（13）和第二位置检测单元（20），该第一位置检测单元和第二位置检测单元构造成测量所述驱动构件（11）的移动量；差计算部，该差计算部构造成检测由所述第一位置检测单元（13）检测到的移动量和由所述第二位置检测单元（20）检测到的移动量之间的长度差；操作力计算部，该操作力计算部构造成基于所述长度差计算从所述驱动构件（11）被传递到所述目标的力的大小；以及故障检测部，该故障检测部构造成通过利用由所述第一位置检测单元（13）检测到的移动量和由所述第二位置检测单元（20）检测到的移动量来检测所述第一位置检测单元（13）和所述第二位置检测单元（20）中的发生故障的至少一个位置检测单元。
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公开(公告)号：CN105228550A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201480022407.2
申请日：2014-04-24
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B5/065 , A61B1/00045 , A61B1/00193 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/361 , A61B2017/00973 , A61B2018/00982 , A61B2090/371 , A61B2090/372 , B25J9/1689 , G05B2219/40169 , G05B2219/40195
Abstract: 本申请公开远程操作的医疗装置，其包括传感器，传感器感测表示在操作者的视野之外控制输入的方位的信息，并且显示该信息给操作者。显示的信息可以与外科手术部位的图像组合，以便在观察外科手术部位图像的同时操作者可以就位和操作控制输入。
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