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公开(公告)号：CN107510506A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710817544.0
申请日：2010-03-22
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171 , A61B17/00234 , A61B34/10 , A61B34/70 , A61B2034/107 , B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法。一种主机器人，利用操作信号控制具有机器臂的从机器人，其特征在于，包括：存储单元；增强现实技术实现部，将用于利用三维建模图像进行虚拟手术的连续的使用者操作履历，作为手术动作履历信息存储在所述存储单元中；以及操作信号生成部，输入应用命令后，将利用所述手术动作履历信息生成的操作信号传送给所述从机器人。
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公开(公告)号：CN105943162A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610345103.0
申请日：2011-10-21
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/3612 , A61B2090/3941
摘要： 公开了手术机器人的移动控制/补偿方法及其装置。手术机器人的移动补偿装置，在主体部一侧结合有用于安装手术器械的手术处理部，包括：图像信息生成部，生成与由摄像机部拍摄的图像信号对应的图像信息；识别点信息解析部，生成在对应图像帧的各图像信息中所识别的识别点与预设基准点之间的距离及角度的解析信息；位移量解析部，生成生成顺序连续的两个解析信息之间的距离及角度的位移量信息；控制命令生成及输出部，生成并输出控制命令使位移量信息包含的距离及角度位移量变成零。可在人体内部插入手术器械等状态下将手术机器人移动到适当位置，无需为移动手术机器人位置的事先及事后步骤，缩短手术时间及减轻医生的疲劳。
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公开(公告)号：CN105078580A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510446194.2
申请日：2011-10-28
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： A61B1/3132 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742
摘要： 公开了一种体感式手术用图像处理装置，其包括：图像输入部，接收从一端旋转的手术用内窥镜以彼此不同时间点提供的第一内窥镜图像和第二内窥镜图像；画面显示部，将所述第一内窥镜图像和所述第二内窥镜图像向彼此不同区域输出；画面显示控制部，用于控制所述画面显示部，以便与所述手术用内窥镜的彼此不同的视点对应地将所述第一内窥镜图像和所述第二内窥镜图像向彼此不同区域输出。通过与不断变化的内窥镜的视点对应地旋转及移动监控器，从而能够使用户更生动地感受到手术真实感。
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公开(公告)号：CN102614019B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110423299.8
申请日：2011-12-16
申请人： 伊顿株式会社
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 公开了手术机器人系统及其自适应控制方法，主界面包括于安装有内窥镜及手术工具中一个以上控制对象的手术机器人系统中，用于控制控制对象位置，包括：操作部，接收移动操作控制对象的用户命令；存储部，存储由内窥镜提供的图像信息中一个以上基准图像和对应于基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断通过内窥镜提供的当前图像信息与基准图像相比是被放大还是缩小，以与放大或缩小程度成比例的方式调节移动比例因子，并进行再设定；操作信号生成部，将利用操作部的用户命令转换为对应于再设定的移动比例因子，并生成对控制对象的操作信号。能够缩短手术时间及减轻施术者的疲劳感，并根据显示的图像信息直观地确认手术工具移动距离。
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公开(公告)号：CN102405021B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201080017258.2
申请日：2010-04-19
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477
摘要： 本发明公开了一种手术用器械的连接结构，用于在机器臂的前端部形成的转接器上安装手术用器械，其包括：外壳，形成为具有规定厚度的平板(tablet)状，并且安装在机器臂的前端部；接口部，形成在外壳的厚度部分，与转接器结合；多个驱动元件，设置在接口部，并从转接器接收驱动力而运转；轴，与外壳结合，在其内部收容有与驱动元件连接的动力传递单元；执行器，与轴的末端部结合，并与动力传递单元连接，根据驱动元件的运转而执行手术所需的动作。将器械外壳制作成薄型平板状，并且在厚度部分形成接口部，从而即使在多个机器臂上分别安装器械也能够减少器械之间的碰撞或干扰。
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公开(公告)号：CN102341049B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201080010300.8
申请日：2010-03-03
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2017/0023 , A61B2017/003 , A61B2017/00327 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2017/2925 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： 本发明提供一种手术用器械。该手术用器械包括：把手；轴，结合在把手，并向一方向延伸；弯曲部，形成于轴的一部分；驱动部，安装在把手，生成预定的驱动力；动力传递机构，将从驱动部生成的驱动力传递到弯曲部而使弯曲部弯曲；在手术用器械安装电机等的驱动部，仅简单操作操纵杆等的控制器而使轴弯曲，从而在用一个手握住器械的状态下也能容易转换执行器的方向。另外，在握着器械的状态下轴被弯曲，所以在执行器的方向变动的过程中可以感觉到施加在执行器的反作用力的相当部分，可以体现“触觉反馈”。
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公开(公告)号：CN103188987A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201180052600.7
申请日：2011-10-28
申请人： 伊顿株式会社
摘要： 公开了一种手术机器人系统及其腹腔镜操作方法。手术机器人系统包括：接面部，向与接触的施术者面部的运动方向及大小相对应的方向及大小游动；运动检测部，输出对应于接面部游动方向及大小的传感信息；操作命令生成部，利用传感信息生成并输出有关视觉部的位置及图像输入角度中的一个以上的操作命令。该手术机器人仅通过施术者想看到所需手术部位的行为就能够控制腹腔镜的位置及图像输入角度。
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公开(公告)号：CN102630154A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201080050214.X
申请日：2010-09-20
申请人： 伊顿株式会社
摘要： 本发明公开了一种无菌适配器，其设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间，包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，而且与形成在器械支架上的第一驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，而且与形成在手术用器械上的第二驱动轮匹配；由于适用了能够使形成在无菌适配器上的转轮向双向被按压的无菌适配器弹性结构，因此不必在器械支架或手术用器械上使用另外的弹性结构，也能够将手术用器械方便简单地安装在机器臂上。
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公开(公告)号：CN102469995A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201080030140.3
申请日：2010-06-30
申请人： 伊顿株式会社
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
摘要： 本发明公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人的控制方法。本发明的一个方面提供的混合手术机器人系统包括：机器人臂；器械，该器械安装在所述机器人臂上并且通过从所述机器人臂传送的驱动力进行操作；以及手柄，该手柄配置为根据使用者的操控将驱动力传递到所述器械，其中，所述器械配置为根据从所述机器人臂传送的一个或多个驱动力和从所述手柄传送的驱动力执行手术所需的动作。当将用于手动操控的手柄添加到手术机器人中时，人可以与机器人一起有效地进行手术，并且如果在使用手术机器人执行远程手术期间发生紧急情况，靠近患者的外科医生可以直接手动操控手柄来进行手术。
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