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公开(公告)号：CN106214262B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610566337.8
申请日：2011-12-16
Applicant: 伊顿株式会社
IPC: A61B34/37
Abstract: 公开了手术机器人系统及其自适应控制方法，主界面包括于安装有内窥镜及手术工具中一个以上控制对象的手术机器人系统中，用于控制控制对象位置，包括：操作部，接收移动操作控制对象的用户命令；存储部，存储由内窥镜提供的图像信息中一个以上基准图像和对应于基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断通过内窥镜提供的当前图像信息与基准图像相比是被放大还是缩小，以与放大或缩小程度成比例的方式调节移动比例因子，并进行再设定；操作信号生成部，将利用操作部的用户命令转换为对应于再设定的移动比例因子，并生成对控制对象的操作信号。能够缩短手术时间及减轻施术者的疲劳感，并根据显示的图像信息直观地确认手术工具移动距离。
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公开(公告)号：CN106214262A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610566337.8
申请日：2011-12-16
Applicant: 伊顿株式会社
IPC: A61B34/37
CPC classification number: A61B34/30
Abstract: 公开了手术机器人系统及其自适应控制方法，主界面包括于安装有内窥镜及手术工具中一个以上控制对象的手术机器人系统中，用于控制控制对象位置，包括：操作部，接收移动操作控制对象的用户命令；存储部，存储由内窥镜提供的图像信息中一个以上基准图像和对应于基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断通过内窥镜提供的当前图像信息与基准图像相比是被放大还是缩小，以与放大或缩小程度成比例的方式调节移动比例因子，并进行再设定；操作信号生成部，将利用操作部的用户命令转换为对应于再设定的移动比例因子，并生成对控制对象的操作信号。能够缩短手术时间及减轻施术者的疲劳感，并根据显示的图像信息直观地确认手术工具移动距离。
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公开(公告)号：CN103188987B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201180052600.7
申请日：2011-10-28
Applicant: 伊顿株式会社
Abstract: 公开了一种手术机器人系统及其腹腔镜操作方法。手术机器人系统包括：接面部，向与接触的施术者面部的运动方向及大小相对应的方向及大小游动；运动检测部，输出对应于接面部游动方向及大小的传感信息；操作命令生成部，利用传感信息生成并输出有关视觉部的位置及图像输入角度中的一个以上的操作命令。该手术机器人仅通过施术者想看到所需手术部位的行为就能够控制腹腔镜的位置及图像输入角度。
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公开(公告)号：CN102256550B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN200980149982.8
申请日：2009-12-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00477 , A61B2017/2912 , A61B2017/2929
Abstract: 公开手术器械及用于手术机器人的联结结构。所述手术器械可以被安装在手术机器人上以进行操作，并且可以通过移动和转动与其一端接合的执行器来执行手术所需的动作，所述手术器械可以包括：第一驱动组件，绕第一轴转动；第二驱动组件，与所述第一驱动组件接合，所述第二驱动组件使所述第一驱动组件绕与所述第一轴相交的第二轴转动；第三驱动组件，与所述第二驱动组件接合，所述第三驱动组件使所述第二驱动组件绕与所述第二轴相交的第三轴转动；杆，与所述第三驱动组件接合，所述杆沿一个方向延伸并且使所述执行器接合在一个末端；以及外壳，容纳所述第一驱动组件、所述第二驱动组件和所述第三驱动组件。由于可以以系统地连接的形式提供用于移动所述执行器的驱动组件，而不是单独布置各个驱动组件，从而可以减小手术器械的大小。此外，通过形成三维结构的驱动组件，而不是利用二维滑轮，可以同时完成执行器的复杂移动所需的力的传送。本发明的实施例也可以容易地应用于蛇型手术器械。
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公开(公告)号：CN102264307A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200980149991.7
申请日：2009-12-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2905 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2034/301 , A61B2034/742
Abstract: 公开了一种手术器械。所述手术器械具有接合到一端的用于进入手术部位的执行器，和接合到另一端的用于操作执行器的驱动部，所述手术器械包括：第一轴，所述第一轴的一端与驱动部接合并且沿着第一纵向延伸；以及第二轴，所述第二轴沿着与所述第一轴形成特定角度的第二纵向延伸，所述第二轴的一端与所述第一轴的另一端接合，从而使所述第二轴围绕沿着所述第二纵向的轴可转动。因此，能够利用几个这样的手术器械进行手术而使这些器械不会相互妨碍，并且可以根据为手术器械设定的长度来制造具有不同的使用模式的手术器械。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105078580B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510446194.2
申请日：2011-10-28
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B1/3132 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742
Abstract: 公开了一种体感式手术用图像处理装置，其包括：图像输入部，接收从一端旋转的手术用内窥镜以彼此不同时间点提供的第一内窥镜图像和第二内窥镜图像；画面显示部，将所述第一内窥镜图像和所述第二内窥镜图像向彼此不同区域输出；画面显示控制部，用于控制所述画面显示部，以便与所述手术用内窥镜的彼此不同的视点对应地将所述第一内窥镜图像和所述第二内窥镜图像向彼此不同区域输出。通过与不断变化的内窥镜的视点对应地旋转及移动监控器，从而能够使用户更生动地感受到手术真实感。
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公开(公告)号：CN105342705A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510802654.0
申请日：2010-03-22
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
Abstract: 本发明公开了一种利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法。一种主机器人，利用操作信号控制具有机器臂的从机器人，其特征在于，包括：存储单元；增强现实技术实现部，将用于利用三维建模图像进行虚拟手术的连续的使用者操作履历，作为手术动作履历信息存储在所述存储单元中；以及操作信号生成部，输入应用命令后，将利用所述手术动作履历信息生成的操作信号传送给所述从机器人。
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公开(公告)号：CN102341046B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201080010742.2
申请日：2010-03-22
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
Abstract: 本发明公开了一种利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法。手术用机器人的主接口，安装在用于控制包括机器臂的从机器人的主机器人上，其包括：画面显示部，用于显示与由手术用内窥镜提供的图像信号相对应的内窥镜图像；一个以上的臂操作部，用于分别控制机器臂；增强现实技术实现部，根据使用者利用臂操作部进行的操作而生成虚拟手术器械信息，以便通过画面显示部显示虚拟手术器械。该手术用机器人的主接口利用增强现实技术一同显示实际手术器械和虚拟手术器械，从而能够使施术者顺利进行手术。
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公开(公告)号：CN104706426A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510061121.1
申请日：2010-09-20
Applicant: 伊顿株式会社
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架和安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从所述手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与所述驱动轮匹配；匹配检测部，与所述驱动轮或所述从动轮结合，通过检测所述驱动轮与所述从动轮匹配时发生的电变化来检测匹配情况；可以利用电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮，联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。
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公开(公告)号：CN102438795B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080007445.2
申请日：2010-02-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
Abstract: 本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。
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