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公开(公告)号：CN107499803B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
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公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN116224740A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211735588.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构。类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构包括天衡，适于绕第一转轴转动；左天锁，适于绕第二转轴转动且左天锁与天衡之间连接有第一连接件，左天锁上设置有第三转轴；扇形转动块，可转动地连接于第三转轴；枢轮，枢轮上设置有受水壶和铁拨牙，枢轮适于带动天衡在第一位置和第二位置之间切换；右天锁，适于绕第四转轴转动，右天锁适于在第三位置和第四位置之间切换；在第一位置向第二位置，铁拨牙适于正向转动以经过扇形转动块和右天锁以使右天锁由第三位置向第四位置切换，由第二位置向第一位置，右天锁适于由第四位置向第三位置切换以限制铁拨牙反转。
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公开(公告)号：CN112659109A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN107859709A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711078858.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 清华大学
IPC: F16F15/02
CPC classification number: F16F15/02
Abstract: 一种基于索并联构型的超长尺度柔性结构主动抑振装置，该装置包括支撑框架和运动机构两部分。选取在轨卫星的展翼这一超长柔性结构作为具体分析对象。运动机构通过支撑框架固定于卫星本体，其中多个出索机构对称分布于展翼两侧，由出索机构引出的多条绳索与展翼连接。通过绳索控制算法分配多根绳索的输出力，从而减弱或消除该柔性机构的振动。相比于传统的抑振装置，该构型简单，制造成本低，且索长变化范围大，适用于卫星展翼等超长尺度柔性结构的主动抑振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106586844B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201611071303.8
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: B66C17/00 , B66C13/00 , F16F15/023
Abstract: 一种具有蓄能缓冲功能的高速重载搬运机构，该机构是一种通过柔索连接末端执行器和蓄能缓冲装置的高速重载索驱动机构，可用于深井等工况环境的重物高速无冲击搬运，主要由支撑框架、天车、末端执行器、绳索、驱动单元、蓄能缓冲单元等组成，驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，安装在支撑框架上，用于驱动和控制天车运动，蓄能缓冲单元由两个蓄能发电机和缓冲气囊并联而成，绳索一端固连于末端执行器，另一端分成三条绳索，分别缠绕在发电机和缓冲气囊的滚筒上，从高处往低处快速搬运重物时产生的能量，由蓄能发电机和缓冲气囊转换并储存，搬运结束时，缓冲气囊通过膨胀释放能量，使系统迅速复位。
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公开(公告)号：CN106826795A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710117755.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J9/14 , B25J13/088 , B25J19/022 , B25J19/023
Abstract: 一种基于索并联构型的太空捕获机器人，为3索并联机器人，包括机械抓取机构、运动机构和摄像系统，机械抓取机构为固定在动平台上的机械手，用于抓取太空中漂浮的垃圾；运动机构用于调整动平台的位姿，包括出索机构、喷气装置和激光测距装置，出索机构固定在太空舱外侧，通过三根绳索与动平台连接，喷气装置安装在动平台的背面，向后喷气，保证绳索时刻张紧，与绳索连接处为靶标，通过激光测距仪测量索长，进而得到动平台的位姿；摄像系统为安装在动平台上的高清摄像头，用于获取动平台前方的影像并通过无线传输到控制室；相比于传统空间捕获机器人，该机器人的构型简单，制造成本低，且机械手可以延伸至舱外300米，实现了大范围捕获。
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公开(公告)号：CN112659109B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN113734479B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN110758783B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911257373.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。
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