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公开(公告)号：CN108302172A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810038741.7
申请日：2018-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: F16H19/06
Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。
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公开(公告)号：CN108302172B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810038741.7
申请日：2018-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: F16H19/06
Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。
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公开(公告)号：CN108890625B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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