-
公开(公告)号：CN107499803B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
-
公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
-
公开(公告)号：CN104128924A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410357304.3
申请日：2014-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 一种具有重心调整功能的模块化旋转驱动单元，包括驱动单元外壁、伺服驱动组件和模块化接口，还包括由重心径向调整模块和重心轴向调整模块组成的重心调整装置，其中重心径向调整模块包括安装在驱动单元的转轴上一端的有豁口的圆盘和用于固定圆盘的固定螺母；重心轴向调整模块包括设置于驱动单元外壁中的带有螺纹的与转轴平行的连接杆、套接在连接杆上的配重块以及用于固定配重块的螺母，本发明采用轴向与径向同时对重心进行调整，可实现重心的连续性调整，达到指定位置；同时采用模块化接口设计，为更换旋转驱动单元提供了便利，备用的驱动单元可任意替代安装于机械臂上的驱动单元，大大节约了成本。
-
公开(公告)号：CN110758783B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911257373.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。
-
公开(公告)号：CN108302172A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810038741.7
申请日：2018-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: F16H19/06
Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108033039A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711395894.9
申请日：2017-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，该装置是一种通过柔索连接待装配部件和驱动感知单元的可调姿态的索驱动机构，可用于模拟太空零重力或低重力等工况环境下的产品装配。其特征是由支撑框架、随动单元、柔索、驱动感知单元、恒拉力单元、线尺等组成。驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成。随动单元是由恒拉力单元、驱动单元等组成，恒拉力单元提供恒定的拉力，用于完全或部分抵消装配部件的重力，模拟太空零重力或低重力环境；驱动单元用于驱动和控制随动单元的运动。驱动感知单元是由驱动单元和拉压力传感器等组成，用于装配部件对外力的感知和姿态调整。
-
公开(公告)号：CN107499803A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/0407 , B65G1/0421
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取装置及方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
-
公开(公告)号：CN103912667B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410143590.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H57/023 , G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的传动装置，包括设置在枢轮输出末端的与枢轮转向和转速一致的地毂，地毂与设置在天柱下部的天柱下轮形成垂直轴啮合传动，天柱中轮与设置在报时机轮上方的拨牙机轮形成平行轴啮合传动，天柱上轮与位于浑仪下方的天毂后毂形成倾斜轴啮合传动，与天毂后毂转向和转速一致的天毂前毂与设置于浑仪上的天运环形成倾斜轴啮合传动，位于拨牙机轮上方与拨牙机轮转速和转向一致的天轮与位于浑象下方的天轴后毂形成倾斜啮合传动，与天轴后毂转向和转速一致的天轴前毂与设置于浑象上的浑象赤道牙形成倾斜啮合传动，本发明还提供了其传动齿数匹配设计方法，解决了历史文献中传动系统关键参数缺失的难题，可保证仪器运行时太阳日和恒星日的相对精度。
-
公开(公告)号：CN103135428B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110397406.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 清华大学 , 中国科学院自然科学史研究所
Abstract: 本发明属于天文仪器领域，特别涉及一种用于古代水运仪象台的报时控制装置结构。包括木阁、天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮、夜箭轮、报时支座和报时轴；木阁从上到下分为第一层至第五层，木阁固定在水运仪象台模型的机架上，木阁的第一层设置三个门，第二层至第五层各设置一个门；报时轴由上至下依次连接天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮和夜箭轮的中心，插入到报时支座固定，报时支座安装在水运仪象台模型的机架上，并可以旋转，天轮与水运仪象台模型的动力输出系统连接；通过扣钟机构设计完成水运仪象台报时装置自动计时演示功能。
-
公开(公告)号：CN103912667A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410143590.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H57/023 , G09B27/00
CPC classification number: F16H57/023 , G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的传动装置，包括设置在枢轮输出末端的与枢轮转向和转速一致的地毂，地毂与设置在天柱下部的天柱下轮形成垂直轴啮合传动，天柱中轮与设置在报时机轮上方的拨牙机轮形成平行轴啮合传动，天柱上轮与位于浑仪下方的天毂后毂形成倾斜轴啮合传动，与天毂后毂转向和转速一致的天毂前毂与设置于浑仪上的天运环形成倾斜轴啮合传动，位于拨牙机轮上方与拨牙机轮转速和转向一致的天轮与位于浑象下方的天轴后毂形成倾斜啮合传动，与天轴后毂转向和转速一致的天轴前毂与设置于浑象上的浑象赤道牙形成倾斜啮合传动，本发明还提供了其传动齿数匹配设计方法，解决了历史文献中传动系统关键参数缺失的难题，可保证仪器运行时太阳日和恒星日的相对精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
35
records
(took 0.035 seconds)
