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公开(公告)号：CN114624990B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210204780.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种压力数据处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取对电机的变刚度负载进行实时压力检测得到的实时压力数据；将所述实时压力数据与预设的目标压力数据进行比较，得到压力比较数据，所述压力比较数据包括压力偏差和压力偏差变化率；根据预设的模糊控制规则对所述压力比较数据进行模糊控制决策，得到模糊子集，其中，所述模糊控制规则包括不同的压力范围与不同的负载刚度范围的对应关系；对所述模糊子集采用设定的反模糊化算法进行反模糊化处理，得到压力控制量，以根据所述压力控制量进行所述电机的输出压力闭环控制。本发明的技术方案可以在变刚度负载条件下获得较优的电机控制效果。
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公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN113734479B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN116224740A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211735588.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构。类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构包括天衡，适于绕第一转轴转动；左天锁，适于绕第二转轴转动且左天锁与天衡之间连接有第一连接件，左天锁上设置有第三转轴；扇形转动块，可转动地连接于第三转轴；枢轮，枢轮上设置有受水壶和铁拨牙，枢轮适于带动天衡在第一位置和第二位置之间切换；右天锁，适于绕第四转轴转动，右天锁适于在第三位置和第四位置之间切换；在第一位置向第二位置，铁拨牙适于正向转动以经过扇形转动块和右天锁以使右天锁由第三位置向第四位置切换，由第二位置向第一位置，右天锁适于由第四位置向第三位置切换以限制铁拨牙反转。
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公开(公告)号：CN117921631A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410170064.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可穿戴膝关节外骨骼机构，包括腿部穿戴模块，包括大腿穿戴模块和小腿穿戴模块；连续体结构，包括多个依次串联的链节单元，相邻两个链节单元均可在设定角度范围内相对转动，且连续体结构的第一端与大腿穿戴模块连接，第二端与小腿穿戴模块连接，使连续体结构能够在驱动装置的作用力下为膝关节在蹲下起立过程中提供辅助力矩，以辅助使用者完成蹲下起立动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117799868A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311712492.2
申请日：2023-12-13
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟航天器低重力运动过程高速跟随及锁定控制方法，包括：获取试验装置中绳索的索力和绳索末端连接点的上升高度；根据绳索的索力和绳索末端连接点的上升高度得到航天器模拟件的质心速度；根据航天器模拟件的质心速度进入不同的控制模式，在不同的控制模式下控制绳索的索力。本发明能够在不同的试验时间段不同控制模式的切换，使得主索能够兼顾高速弹射跟随与稳定重力卸载，次索能够兼顾上升过程中的运动跟随及锁定控制时的快速振动抑制。
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公开(公告)号：CN117657481A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311712493.7
申请日：2023-12-13
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟地外天体低重力环境冷发射起飞的试验装置，包括支撑框架、移动滑台系统、主动绳索系统、弹射装置和航天器模拟件。本发明还公开了一种试验方法，包括：竖直方向上的电机绳索组合对航天器模拟件进行重力卸载，并控制航天器模拟件的姿态；航天器模拟件上升至最高点时，锁定航天器模拟件的位置和姿态；水平方向上和竖直方向上的电机绳索组合模拟航天器发动机点火时产生的水平方向推力和竖直方向的推力；满足点火时长要求后，倾斜方向上的电机绳索组合对航天器模拟件施加制动拉力，使航天器模拟件减速并停止运动。本发明能够实现冷发射起飞上升的弹射和点火过程在地面的试验验证，有效模拟其受力情况和运动情况。
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公开(公告)号：CN114624990A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210204780.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种压力数据处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取对电机的变刚度负载进行实时压力检测得到的实时压力数据；将所述实时压力数据与预设的目标压力数据进行比较，得到压力比较数据，所述压力比较数据包括压力偏差和压力偏差变化率；根据预设的模糊控制规则对所述压力比较数据进行模糊控制决策，得到模糊子集，其中，所述模糊控制规则包括不同的压力范围与不同的负载刚度范围的对应关系；对所述模糊子集采用设定的反模糊化算法进行反模糊化处理，得到压力控制量，以根据所述压力控制量进行所述电机的输出压力闭环控制。本发明的技术方案可以在变刚度负载条件下获得较优的电机控制效果。
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公开(公告)号：CN113734479A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN110989712B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201911312405.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D19/00
Abstract: 本发明公开一种超长柔性结构的主动抑振控制方法。首先根据有限元离散方法建立了超长尺度柔性结构的动力学模型，利用Newmark方法求解索力作用下的模型的动态响应，求解结果速度，位移与索力作为反馈量输入到基于模糊控制的控制器，实现索力输出控制，进而在短时间内减弱或消除该柔性结构的振动。控制器采用位置与扭矩双层控制，弥补了单一扭矩控制下存在的失稳和拉力超调问题。本发明有效解决了超长尺度柔性结构的振动抑制问题，适用于卫星展翼等超长柔性结构的主动抑振。
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