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公开(公告)号：CN116224740A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211735588.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构。类似钟表擒纵器原理的水运仪象台左右天锁结构包括天衡，适于绕第一转轴转动；左天锁，适于绕第二转轴转动且左天锁与天衡之间连接有第一连接件，左天锁上设置有第三转轴；扇形转动块，可转动地连接于第三转轴；枢轮，枢轮上设置有受水壶和铁拨牙，枢轮适于带动天衡在第一位置和第二位置之间切换；右天锁，适于绕第四转轴转动，右天锁适于在第三位置和第四位置之间切换；在第一位置向第二位置，铁拨牙适于正向转动以经过扇形转动块和右天锁以使右天锁由第三位置向第四位置切换，由第二位置向第一位置，右天锁适于由第四位置向第三位置切换以限制铁拨牙反转。
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公开(公告)号：CN113734479B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN113524258A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010303924.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN114624990B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210204780.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种压力数据处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取对电机的变刚度负载进行实时压力检测得到的实时压力数据；将所述实时压力数据与预设的目标压力数据进行比较，得到压力比较数据，所述压力比较数据包括压力偏差和压力偏差变化率；根据预设的模糊控制规则对所述压力比较数据进行模糊控制决策，得到模糊子集，其中，所述模糊控制规则包括不同的压力范围与不同的负载刚度范围的对应关系；对所述模糊子集采用设定的反模糊化算法进行反模糊化处理，得到压力控制量，以根据所述压力控制量进行所述电机的输出压力闭环控制。本发明的技术方案可以在变刚度负载条件下获得较优的电机控制效果。
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公开(公告)号：CN112975913B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110259130.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 清华大学 , 中国邮政集团有限公司邮政研究中心
Abstract: 本申请实施例提供了一种索驱动并联机构自标定方法和系统，索驱动并联机构包括：动平台、出索点和绳索，该方法包括：确定动平台在工作空间内移动时的目标位置，记录目标位置的真实坐标；控制动平台向目标位置移动，在到达目标位置时通过动平台上设置的视觉相机对工作空间内设置的并且当前与视觉相机对应的位置标签进行拍摄，并确定动平台所在的实际坐标；获取真实坐标与索长之间的正解方程，正解方程内包含多个待标定的运动学参数；对运动学参数进行逐次优化，使得真实坐标与实际坐标间的标准差最小；确定出优化后的运动学参数，完成索驱动并联机构标定。该实施例方案在成本条件下实现了索并联机构的快速、准确的运动学自标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113524258B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010303924.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN117921631A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410170064.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可穿戴膝关节外骨骼机构，包括腿部穿戴模块，包括大腿穿戴模块和小腿穿戴模块；连续体结构，包括多个依次串联的链节单元，相邻两个链节单元均可在设定角度范围内相对转动，且连续体结构的第一端与大腿穿戴模块连接，第二端与小腿穿戴模块连接，使连续体结构能够在驱动装置的作用力下为膝关节在蹲下起立过程中提供辅助力矩，以辅助使用者完成蹲下起立动作。
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公开(公告)号：CN117472104A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311275107.2
申请日：2023-09-28
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种柔性支撑的索机构末端精确拉力控制方法，包括：建立绳索动力学模型；基于绳索动力学模型，建立恒拉力机构动力学模型；根据恒拉力机构动力学模型求解力矩实时变化下的系统动态响应，所述系统动态响应包括末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力；以末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力为输入，以伺服电机的输出力矩为输出，构建基于模糊控制的控制器，采用所述控制器实现对索力的控制。本发明可以高精度地得到系统当前状态估计，并基于此实现有效的模糊控制，实现高精度的索力输出。
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公开(公告)号：CN114624990A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210204780.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种压力数据处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取对电机的变刚度负载进行实时压力检测得到的实时压力数据；将所述实时压力数据与预设的目标压力数据进行比较，得到压力比较数据，所述压力比较数据包括压力偏差和压力偏差变化率；根据预设的模糊控制规则对所述压力比较数据进行模糊控制决策，得到模糊子集，其中，所述模糊控制规则包括不同的压力范围与不同的负载刚度范围的对应关系；对所述模糊子集采用设定的反模糊化算法进行反模糊化处理，得到压力控制量，以根据所述压力控制量进行所述电机的输出压力闭环控制。本发明的技术方案可以在变刚度负载条件下获得较优的电机控制效果。
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公开(公告)号：CN113734479A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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