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公开(公告)号：CN117853441A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311861913.8
申请日：2023-12-29
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供了视触觉传感器检测方法、装置、视触觉传感器、电子设备。方法包括：通过微型相机采集特征点的特征点成像信息，其中，所述特征点分布在视触觉传感器的弹性体下表面；通过所述微型相机采集参考点的参考点成像信息，其中，参考点分布在视触觉传感器的透光板材表面；根据参考点成像信息和预设参考点成像信息进行位置偏离计算，得到偏离计算结果；根据所述偏离计算结果对所述特征点成像信息进行修正，得到修正后的特征点成像信息；将所述修正后的特征点成像信息代入预先设置的力学模型，得到视触觉传感器检测结果。由于本申请利用参考点补偿了特征点成像信息因微型相机升温导致的差异，提高了视触觉传感器的检测准确度。
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公开(公告)号：CN114544052A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210061023.8
申请日：2022-01-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01L1/24
摘要： 本文公开一种触觉传感器、机器人、实现触觉信息获取的方法及装置，触觉传感器包括：安装于传感器基座1内部的光学组件2和图像采集设备3，设置于传感器基座1上的软基部件4；光学组件2用于形成预设光路；软件部件4用于接收外部的受力；图像采集设备3基于预设光路，捕获软件部件4受力时连续式标志图案层4‑1显示的用于反馈触觉信息的图像；其中，连续式标志图案层4‑1包含预设数量的标志图案4‑1‑1，标志图案4‑1‑1二维连续，且连续式标志图案层4‑1中包括：用于确定标志图案4‑1‑1分布的特征信息和用于确定自身轮廓的区分信息。本发明实施例以二维连续的标志图案作为连续式标志图案层，为提升触觉传感器的精度和分辨率提供结构基础，提升了传感器的工作性能。
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公开(公告)号：CN113002662B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110419391.0
申请日：2021-04-19
申请人： 清华大学
摘要： 一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。
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公开(公告)号：CN111872944B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010454402.4
申请日：2020-05-26
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113002662A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110419391.0
申请日：2021-04-19
申请人： 清华大学
摘要： 一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。
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公开(公告)号：CN110605705B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910956946.8
申请日：2019-10-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种并联式运动平台，该并联式运动平台包括：基座；直线驱动单元，成对的所述直线驱动单元安装于所述基座；柔性驱动链，成对的所述柔性驱动链铰接于每个所述直线驱动单元的输出端和载物平台之间；其中，所述柔性驱动链具有在所述直线驱动单元的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台在平面内平动的变形自由度。本发明的并联式运动平台设置并列的直线驱动单元提供直线驱动力，柔性驱动链支撑于载物平台和直线驱动单元之间，柔性驱动链可变形以调节输出力的柔顺度，并且四个柔性驱动链对载物平台过约束支撑限位，增加柔性驱动链的数量，运动平台具有更高的刚度和操作稳定性。
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公开(公告)号：CN110259067B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910501310.4
申请日：2019-06-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种机器人的瓷砖铺设位置识别方法和系统。本发明采用深度相机和平面相机配合，可以有效解决因环境变化对瓷砖边缝识别准确性带来的影响；通过长焦镜头相机和广角镜头相机的配合，有效提升了已铺瓷砖的边缝和交点位置的测量精度，同时降低了对单相机分辨率及精度的要求；深度相机和平面相机可直接集成到机器人终端，成本低、测量效率高。
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公开(公告)号：CN109773821A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910018836.7
申请日：2019-01-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明公开了一种吸盘手装置、机械臂设备及检测抓取状态方法，吸盘手装置包括吸盘组件，吸盘组件具有：安装板，安装板开设多个安装通孔；多个第一真空吸盘和多个第二真空吸盘，第一真空吸盘的吸取端直径大于第二真空吸盘的吸取端直径，第一真空吸盘和第二真空吸盘通过安装通孔固定在安装板，并第一真空吸盘和第二真空吸盘的吸取端均伸出安装板的第一侧面，第一真空吸盘和第二真空吸盘的接线端均伸出安装板的第二侧面；抓取物检测器，抓取物检测器固定在安装板，并且与第一真空吸盘和所第二真空吸盘的吸取端位于同侧。该吸盘手装置能够实时检测吸盘手装置抓取待移动物品的抓取状态，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105137764B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510672013.8
申请日：2015-10-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种具有快速响应及鲁棒性能的并联机器人运动控制方法，属于机电控制领域。该方法首先根据并联机器人期望轨迹逆解得到各驱动轴的理想位移指令；利用分数阶PDμ控制器，通过选择理想的截止频率、相位裕度及鲁棒性设计准则保证控制系统稳定且具有快速响应能力。在运动过程中由光栅尺反馈各驱动轴实际运动状态，PDμ控制器根据理想位移指令与反馈状态给出运动控制量，发送给电机驱动器带动电机转动；同时建立并联机器人的动力学模型，根据该模型计算得到驱动力矩指令，驱动力矩指令通过动力学前馈补偿控制器将补偿信号发送给驱动器，补偿并联机器人在联动过程中所受干扰力矩，增强系统鲁棒性，保证并联机器人完成规划运动。
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