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公开(公告)号：CN117087781A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311188679.7
申请日：2023-09-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种仿生跳跃机器人，其中，第一电机和第二电机设置在机壳内；左侧跳跃系统和右侧跳跃系统对称地设置在机壳的左后侧和右后侧，且左侧跳跃系统和右侧跳跃系统相连以能同步运动；第一电机仅与左侧跳跃系统的上端或右侧跳跃系统的上端相连，以通过控制左侧跳跃系统和右侧跳跃系统同步运动来调节仿生跳跃机器人的跳跃方向；第二电机通过驱动牵引机构带动左侧跳跃系统和右侧跳跃系统同步运动来实现仿生机器人跳跃；左侧前肢和右侧前肢对称地设置在机壳的左前侧和右前侧且能同步运动；控制器控制第一电机和第二电机的运行。本发明能够调节跳跃方向，能够连续跳跃，稳定性好、结构简单紧凑、轻巧，制作成本低，体积较小。
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公开(公告)号：CN114939494B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210503291.0
申请日：2022-05-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于整流罩喷涂的喷涂装置。该喷涂装置包括安装架和至少一个喷涂单元，每个喷涂单元均设于安装架，每个喷涂单元均包括：连杆驱动组件、安装杆和伸缩驱动组件，连杆驱动组件与安装架活动连接，伸缩驱动组件与安装架活动连接，连杆驱动组件与安装杆的一端铰接，伸缩驱动组件与安装杆的另一端转动连接，安装杆安装有喷头。根据本发明实施例的用于整流罩喷涂的喷涂装置，连杆驱动组件和伸缩驱动组件可驱动安装杆运动，以通过安装杆调整喷头的位置和姿态，在喷头在对整流罩进行喷涂作业时，使喷头的中心轴线垂直于整流罩的外表面且使喷头与整流罩的外表面间的间隔距离不变，从而实现对整流罩的高质量喷涂作业。
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公开(公告)号：CN116534209A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310416387.8
申请日：2023-04-18
申请人： 清华大学
IPC分类号： B63B73/60
摘要： 本发明涉及船舶表面处理技术领域，并公开一种用于船舶表面处理的移动式加工装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工装置包括移动平台、工作臂组件、作业平台、第一驱动组件、第二驱动组件和执行组件，所述工作臂组件长度可调节且转动装配在移动平台上，所述作业平台包括设在所述工作臂组件端部的第一平台、第二平台和两端分别与所述第一平台和所述第二平台转动相连的支撑杆，所述第一驱动组件用于控制支撑杆的转动和摆动调节，所述第二驱动组件用于控制第二平台的转动和摆动调节，所述执行组件设于第二平台并用于对船舶表面进行加工处理。所述用于船舶表面处理的移动式加工装置具有多个自由度，灵活性高，提高了加工效率，降低了劳动力的需求。
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公开(公告)号：CN114942066B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210588183.8
申请日：2022-05-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01H17/00 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及机械加工技术领域，特别涉及一种电主轴误差间接预测方法及装置，其中，方法包括：采集电主轴的振动数据；对振动数据进行处理，获取电主轴的当前振动信号；将当前振动信号输入至预先训练的电主轴误差预测模型，预测电主轴的实际电主轴误差，其中，电主轴误差预测模型由一维时间卷积网络对多组样本的振动信号与电主轴误差所构成数据集训练得到。由此，解决了相关技术中对安装精度要求严苛，尤其是测量电主误差需安装精密球/棒从而占据加工刀具位置，致使需要停机进行离线测量电主轴误差，进而无法实现电主轴误差在线实时监测、预测，现有的成熟方法实用性较差，同时影响工作效率。
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公开(公告)号：CN114011621B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111322332.8
申请日：2021-11-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种智能喷涂装置，所述智能喷涂装置包括：运动小车；喷涂系统，所述喷涂系统安装于所述运动小车，且所述喷涂系统具有可多自由度活动的喷枪；获取系统，所述获取系统用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块，所述运动小车、所述喷涂系统和所述获取系统均与所述集成控制模块通讯连接，所述集成控制模块用于对所述获取系统获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统运动以使所述喷枪对所述待喷涂位置进行喷涂。本发明的智能喷涂装置，能够自动实现对待喷涂设备的缺陷部位进行喷涂，结构简单，工作空间大、运动灵活，能够针对不同类型的待喷涂设备进行补漆作业。
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公开(公告)号：CN116175596A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211409797.1
申请日：2022-11-10
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置包括：移动平台车；大臂转台；大臂转台驱动装置；大臂支座；大臂主体杆；大臂主体杆驱动装置；大臂伸缩杆；大臂伸缩杆驱动装置；串联机构摆动杆；串联机构摆动杆驱动装置；串联机构转台；串联机构转台驱动装置；串联机构导轨；串联机构滑块；串联机构滑块驱动装置；平面并联驱动机构；执行装置。根据本发明实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116117773A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310019909.0
申请日：2023-01-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及分拣系统，所述机器人包括机架、第一平台、第二平台、驱动组件和传动组件，第一平台和第二平台在机架的高度方向上相对布置，驱动组件分别与第一平台和第二平台相连，传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件和第二传动组件在机架的长度方向上相对布置，第一传动组件远离第一平台的一端适于与执行器相连，第一传动组件具有第一位置和第二位置，第一传动组件带动执行器在第一位置和第二位置之间运动，当第一传动组件在第一位置或第二位置时，第二传动组件带动第一传动组件运动，本发明提出了一种机器人，可以提高机器人转角范围的同时提高工作精度。
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公开(公告)号：CN114368452B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111555032.4
申请日：2021-12-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种船用波浪主动补偿装置，所述船用波浪主动补偿装置包括底板、第一动平台、被动约束组件、四条支链、第二动平台、驱动组件、控制装置和陀螺仪，底板与船体连接，第一动平台位于底板的上方，被动约束组件和四条支链均连接在底板和第一动平台之间，且所述被动约束组件位于所述第一动平台的正下方，四个支链在第一动平台的周向上间隔布置，支链和被动约束组件均可伸缩，第二动平台和驱动组件均连接在第一动平台上，且驱动组件可驱动第二动平台相对第一动平台在水平方向上移动，陀螺仪安装在第二动平台上，控制装置控制支链伸缩，以及控制第二动平台移动。本发明的船用波浪主动补偿装置的工作空间大，具有更大的补偿范围，应用前景广。
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公开(公告)号：CN113022793B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110369259.3
申请日：2021-04-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种补偿装置及船舰，包括第一平台、第二平台和多个驱动组件，所述第二平台设在所述第一平台上方，且所述第二平台与所述第一平台间隔布置；多个所述驱动组件设在所述第一平台和所述第二平台之间，且多个所述驱动组件沿着所述第一平台的周向依次布置，所述驱动组件包括伸缩杆、移动副和驱动器，所述伸缩杆的顶端与所述第二平台铰接，所述伸缩杆的底端与所述移动副铰接，所述移动副设在所述第一平台上且在设定方向上可移动，所述驱动器用于驱动所述移动副沿着所述设定方向移动。本发明的补偿装置，同时具备升沉运动补偿或摆动运动补偿的能力，且承载能力较强。
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公开(公告)号：CN114971050A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210633531.9
申请日：2022-06-07
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种机械设备健康预测的信息物理融合方法和系统，其中，该方法包括：采集机械设备的工作状态数据；将工作状态数据输入至预先训练好的信息物理融合系统CPS混合模型，得到机械设备的健康预测结果，其中，CPS混合模型是根据信号处理的物理建模和深度学习的数据建模融合得到的；对健康预测结果进行数据挖掘，根据挖掘结果对机械设备的实时状态进行评估，得到机器设备的状态评估结果。本发明旨在利用经过优化后的物理建模方法提取更加丰富的先验知识，然后通过优化后的数据建模方法实现混合建模准确度的提升，有利于支持预测性维护活动，从而实现网络协同制造与智能工厂中机械设备的CPS从物理部件到网络部件再到物理部件的监控控制。
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