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公开(公告)号：CN114942066A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210588183.8
申请日：2022-05-26
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及机械加工技术领域，特别涉及一种电主轴误差间接预测方法及装置，其中，方法包括：采集电主轴的振动数据；对振动数据进行处理，获取电主轴的当前振动信号；将当前振动信号输入至预先训练的电主轴误差预测模型，预测电主轴的实际电主轴误差，其中，电主轴误差预测模型由一维时间卷积网络对多组样本的振动信号与电主轴误差所构成数据集训练得到。由此，解决了相关技术中对安装精度要求严苛，尤其是测量电主误差需安装精密球/棒从而占据加工刀具位置，致使需要停机进行离线测量电主轴误差，进而无法实现电主轴误差在线实时监测、预测，现有的成熟方法实用性较差，同时影响工作效率。
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公开(公告)号：CN111331427B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010175177.0
申请日：2020-03-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种机床主轴头姿态角单值测量量具及测量方法，所述测量量具包括：主体和底座，其中，所述底座呈多边形，所述主体的一端安装在所述底座上，所述主体的另一端为测量斜面，所述测量斜面与所述底座呈设定夹角，所述测量量具通过所述底座安装在机床的工作台上，通过调整安装位置使所述底座的不同边分别与所述设定进给轴平行，测量机床主轴头不同倾斜方向的姿态角。本发明可对机床主轴头不同倾斜方向的姿态角进行测量，结构简单，精加工面积较小，制造成本较低，并可提高测量效率。
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公开(公告)号：CN111390645B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010174862.1
申请日：2020-03-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种机床主轴头姿态角专用测量量具及测量方法，所述测量量具包括：底座和至少两个测量斜面，所述底座呈多边形，所述测量斜面安装在所述底座上，且与所述底座呈设定夹角，所述测量量具通过所述底座安装在机床的工作台上，通过将底座的不同边分别与所述设定进给轴平行，且将机床主轴分别与不同的测量斜面垂直，测量机床主轴头多组不同倾斜方向的姿态角。本发明的测量量具可以实现对主轴头多组姿态角的测量，结构简单，精加工面积较小，制造成本较低，且可提高测量效率。
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公开(公告)号：CN108465929A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810059766.5
申请日：2018-01-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种搅拌摩擦焊接装置，包括机架、动平台和由三个分支机构组成的并联机构，其中，第一分支机构包括依次连接的第一移动副、第一转动副、伸缩杆和第一球副，通过第一球副与动平台连接；第二分支机构和第三分支机构均包括依次连接的第三移动副、第二转动副、第三连杆和第二球副，通过第二球副与动平台连接。本发明利用并联机构实现四自由度，使得动平台两维转动和两维移动，更易于控制动平台的位置和姿态。本发明具有高刚度、低惯性、高动态性能和高精度的特征，可以满足对航空领域的大型火箭燃料贮箱筒段环缝对接加工质量及精度要求高的精密焊接。本发明还公开了一种包括上述搅拌摩擦焊接装置的搅拌摩擦焊接系统。
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公开(公告)号：CN108363827A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711464094.8
申请日：2017-12-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种基于相似理论的混联机床静刚度分析方法，属于机械制造技术领域。该方法首先将混联机床划分为梁单元和转动副单元的组合体，根据两种单元刚度矩阵的表达式确定与混联机床静刚度有关的物理量；之后根据物理量推导与混联机床静刚度有关的相似准则，并结合客观约束条件，对相似准则进行放宽，推导各物理量相似比之间的关系；为使其轴向与径向刚度满足相似准则，对转动副进行等效设计，确定转动副刚度的相似比，并在此基础上确定其他物理量的相似比；根据长度相似比制作模型机床，进行试验，并根据混联机床静刚度相似比反推原型机床静刚度。本方法通过模型试验测量机床刚度，降低了试验难度，并且具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN104124914B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410317715.X
申请日：2014-07-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02S20/32
摘要： 本发明涉及一种转动解耦的二轴太阳能聚光器并联跟踪机构，属于机械制造领域，该机构包括一个定平台，一个安装太阳能聚光器的动平台，以及第一支链和第二支链；所述定平台包括：一个基座、一个顶端具有虎克绞a的限制支链，以及两个具有移动副或转动副的立柱或铰链；动平台通过限制支链连接在定平台上，并通过第一支链和第二支链与定平台进一步相连，形成并联机构；所述动平台能够分别绕限制支链上的虎克绞a的外圈、内圈的转动轴转动，即具有两个转动自由度，且两个转动运动是解耦的。该机构具有高刚度，高动态性能，低能量消耗等特点。
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公开(公告)号：CN104135223B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410341793.3
申请日：2014-07-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02S20/32
摘要： 本发明涉及一种并联二轴太阳能聚光器跟踪机构，属于机械制造领域，该机构包括一个定平台，一个安装光伏太阳能板或聚光器镜面的动平台，以及第一支链，第二支链和第三支链，其中第一支链顶端具有虎克绞，为限制支链；动平台通过第一支链连接在定平台上，并通过第二支链和第三支链与定平台进一步相连，形成并联机构；所述动平台上可以安装光伏太阳能板或聚光器镜面,并通过第二支链和第三支链的运动控制动平台分别绕第一支链上的虎克绞的外圈、内圈的转动轴转动，且两个转动运动是解耦的。本发明在跟踪机构中采用了并联方式，具有高刚度、低成本、机构简单、低能量消耗等特点。
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公开(公告)号：CN104625198A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410785100.X
申请日：2014-12-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23C9/00
CPC分类号： B23C9/00
摘要： 一种三自由度并联机构及采用该机构的机床，属于机械制造领域。所述机床含有三自由度并联机构、龙门架和基座；龙门架通过丝杠和导轨安装在基座上；三自由度并联机构通过龙门架的两侧立柱内的丝杠和导轨安装在龙门架上。三自由度并联机构包括定平台、动平台、第一分支、第二分支和第三分支。第一分支和第二分支结构完全相同；通过第一分支、第二分支和第三分支的协同运动实现动平台三自由度运动形式。本发明中的三自由度并联机构具有结构简单紧凑、刚度高、负载能力强、运动部件质量小、易于实现高速运动的特点，采用该机构的五轴混联机床能够满足对航空复杂薄壁件零部件的加工要求。
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公开(公告)号：CN104400446A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410514767.6
申请日：2014-09-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/48
CPC分类号： B23Q1/48
摘要： 一种基于四杆机构的并联主轴头机构，属于机械制造技术领域。该机构包括底座、三个机架和运动平台；三个机架呈等边三角形固定安装在所述底座上；在每个机架上分别设有一条直线导轨和一个四杆机构；每个四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和滑块，杆件之间通过转动副相互连接；所述运动平台的侧边分别通过运动副与第一连杆相连接。本发明能够实现运动平台的两转动和一移动的运动形式，易于控制运动平台的位置和姿态，实现对复杂曲面的超精密加工，具有结构简单紧凑、刚度高、负载能力强、运动部件质量小、增大运动平台的工作空间和易于实现高速运动等特点。
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公开(公告)号：CN103623971A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310540831.3
申请日：2013-11-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种基于四自由度喷涂模块的喷涂机构，属于机械制造领域。该机构包括底座，龙门机架、运动平台和喷涂作业模块，龙门机架固定在底座上，运动平台能够沿底座上的导轨实现平动；喷涂作业模块包括两个喷涂模块，两者结构相同，均能单独实现四自由度运动，分别对称安装在龙门机架上。每个喷涂模块包括一个平面五副机构和两个伸缩机构，形成一个空间混联机构，通过四个伺服电机驱动位于机构末端的喷头运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过运动平台和喷涂作业模块的运动相结合，可使该喷涂机构实现三个移动自由度和两个转动自由度的喷涂作业。本喷涂机构具有结构对称、高灵活性及较高刚度，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
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