公开(公告)号：CN114275073B

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202210085774.3

申请日：2022-01-25

申请人： 清华大学

发明人： 周金印 ,  朱斌 ,  杨冉 ,  王之昂 ,  袁昊 ,  梁嘉炜

IPC分类号： B62D57/032 ,  B25J11/00

摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种跳跃机器人。本发明跳跃机器人采用具有两个从动轮的行星轮系机构，行星轮系机构具有一个主动轮，一个可移动的传动齿轮，两个从动轮。一个从动轮用于控制起跳方向，另一个从动轮用于控制跳跃动作，而通过主动轮的顺时针转动或逆时针转动实现传动齿轮分别与两个从动轮啮合，分别控制其转动，从而实现了一个动力输入控制两个输出的欠驱动的功能。本发明的跳跃机器人起跳方向可调，采用欠驱动设计，具有结构紧凑、轻巧，灵活性好、能量利用率高等诸多优点。

公开(公告)号：CN114275073A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202210085774.3

申请日：2022-01-25

申请人： 清华大学

发明人： 周金印 ,  朱斌 ,  杨冉 ,  王之昂 ,  袁昊 ,  梁嘉炜

IPC分类号： B62D57/032 ,  B25J11/00

摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种跳跃机器人。本发明跳跃机器人采用具有两个从动轮的行星轮系机构，行星轮系机构具有一个主动轮，一个可移动的传动齿轮，两个从动轮。一个从动轮用于控制起跳方向，另一个从动轮用于控制跳跃动作，而通过主动轮的顺时针转动或逆时针转动实现传动齿轮分别与两个从动轮啮合，分别控制其转动，从而实现了一个动力输入控制两个输出的欠驱动的功能。本发明的跳跃机器人起跳方向可调，采用欠驱动设计，具有结构紧凑、轻巧，灵活性好、能量利用率高等诸多优点。

公开(公告)号：CN113100618A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110315666.6

申请日：2021-03-24

申请人： 清华大学

发明人： 王尊 ,  周金印 ,  杨冉 ,  胡鑫豪 ,  任坤 ,  刘辛军 ,  谢福贵 ,  宫昭 ,  蔡娇洋

IPC分类号： A47G21/10 ,  A47G21/00

摘要： 本发明公开了一种进食防抖装置，包括手持组件、防抖组件和夹持组件，手持组件用于供使用者持握；防抖组件包括第一电机、第二电机、第一壳体和第二壳体，第一电机的轴向方向与第二电机的轴向方向垂直，第一电机设在手持组件上，第一壳体与第一电机的驱动轴相连，第二壳体套设在第一壳体的外周侧且相对第一壳体可转动，第二电机设在第一壳体内，且第二电机的驱动轴穿出第一壳体并与第二壳体相连，第一电机用于驱动第一壳体和第二壳体转动以抵消患者手腕转动，第二电机用于驱动第二壳体转动以抵消患者手部的上下抖动；夹持组件与第二壳体相连，夹持组件用于夹持食物。本发明的进食防抖装置，采用双自由度进行消抖，方便灵活，可满足患者的日常需求。

公开(公告)号：CN117087781A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311188679.7

申请日：2023-09-14

申请人： 清华大学

发明人： 刘超屹 ,  刘海歌 ,  周金印 ,  吴军

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种仿生跳跃机器人，其中，第一电机和第二电机设置在机壳内；左侧跳跃系统和右侧跳跃系统对称地设置在机壳的左后侧和右后侧，且左侧跳跃系统和右侧跳跃系统相连以能同步运动；第一电机仅与左侧跳跃系统的上端或右侧跳跃系统的上端相连，以通过控制左侧跳跃系统和右侧跳跃系统同步运动来调节仿生跳跃机器人的跳跃方向；第二电机通过驱动牵引机构带动左侧跳跃系统和右侧跳跃系统同步运动来实现仿生机器人跳跃；左侧前肢和右侧前肢对称地设置在机壳的左前侧和右前侧且能同步运动；控制器控制第一电机和第二电机的运行。本发明能够调节跳跃方向，能够连续跳跃，稳定性好、结构简单紧凑、轻巧，制作成本低，体积较小。

公开(公告)号：CN113100618B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110315666.6

申请日：2021-03-24

申请人： 清华大学

发明人： 王尊 ,  周金印 ,  杨冉 ,  胡鑫豪 ,  任坤 ,  刘辛军 ,  谢福贵 ,  宫昭 ,  蔡娇洋

IPC分类号： A47G21/10 ,  A47G21/00

摘要： 本发明公开了一种进食防抖装置，包括手持组件、防抖组件和夹持组件，手持组件用于供使用者持握；防抖组件包括第一电机、第二电机、第一壳体和第二壳体，第一电机的轴向方向与第二电机的轴向方向垂直，第一电机设在手持组件上，第一壳体与第一电机的驱动轴相连，第二壳体套设在第一壳体的外周侧且相对第一壳体可转动，第二电机设在第一壳体内，且第二电机的驱动轴穿出第一壳体并与第二壳体相连，第一电机用于驱动第一壳体和第二壳体转动以抵消患者手腕转动，第二电机用于驱动第二壳体转动以抵消患者手部的上下抖动；夹持组件与第二壳体相连，夹持组件用于夹持食物。本发明的进食防抖装置，采用双自由度进行消抖，方便灵活，可满足患者的日常需求。

公开(公告)号：CN214711930U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120602604.9

申请日：2021-03-24

申请人： 清华大学

发明人： 王尊 ,  周金印 ,  杨冉 ,  胡鑫豪 ,  任坤 ,  刘辛军 ,  谢福贵 ,  宫昭 ,  蔡娇洋

IPC分类号： A47G21/10

摘要： 本实用新型公开了一种防抖餐具，包括手持组件、防抖组件和夹持组件，手持组件用于供使用者持握；防抖组件包括第一电机、第二电机、第一壳体和第二壳体，第一电机的轴向方向与第二电机的轴向方向垂直，第一电机设在手持组件上，第一壳体与第一电机的驱动轴相连，第二壳体套设在第一壳体的外周侧且相对第一壳体可转动，第二电机设在第一壳体内，且第二电机的驱动轴穿出第一壳体并与第二壳体相连，第一电机用于驱动第一壳体和第二壳体转动以抵消患者手腕转动，第二电机用于驱动第二壳体转动以抵消患者手部的上下抖动；夹持组件与第二壳体相连，夹持组件用于夹持食物。本实用新型的防抖餐具，采用双自由度进行消抖，方便灵活，可满足患者的日常需求。