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公开(公告)号：CN112659109A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN105881565B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610345242.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 四连杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一杆轴、第二杆轴、凸块拨盘、拨轮、传动机构、第一簧件、第二簧件和限位凸块。该装置综合实现了平行夹持与自适应抓取手指功能，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；抓取范围大，抓取稳定可靠；仅利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN112659109B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN110758783B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911257373.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110989712B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201911312405.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D19/00
Abstract: 本发明公开一种超长柔性结构的主动抑振控制方法。首先根据有限元离散方法建立了超长尺度柔性结构的动力学模型，利用Newmark方法求解索力作用下的模型的动态响应，求解结果速度，位移与索力作为反馈量输入到基于模糊控制的控制器，实现索力输出控制，进而在短时间内减弱或消除该柔性结构的振动。控制器采用位置与扭矩双层控制，弥补了单一扭矩控制下存在的失稳和拉力超调问题。本发明有效解决了超长尺度柔性结构的振动抑制问题，适用于卫星展翼等超长柔性结构的主动抑振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112556909B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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公开(公告)号：CN112556909A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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公开(公告)号：CN110989712A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911312405.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D19/00
Abstract: 本发明公开一种超长柔性结构的主动抑振控制方法。首先根据有限元离散方法建立了超长尺度柔性结构的动力学模型，利用Newmark方法求解索力作用下的模型的动态响应，求解结果速度，位移与索力作为反馈量输入到基于模糊控制的控制器，实现索力输出控制，进而在短时间内减弱或消除该柔性结构的振动。控制器采用位置与扭矩双层控制，弥补了单一扭矩控制下存在的失稳和拉力超调问题。本发明有效解决了超长尺度柔性结构的振动抑制问题，适用于卫星展翼等超长柔性结构的主动抑振。
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公开(公告)号：CN110758783A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911257373.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。
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公开(公告)号：CN105881565A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610345242.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 四连杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一杆轴、第二杆轴、凸块拨盘、拨轮、传动机构、第一簧件、第二簧件和限位凸块。该装置综合实现了平行夹持与自适应抓取手指功能，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；抓取范围大，抓取稳定可靠；仅利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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