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公开(公告)号：CN107499803B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
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公开(公告)号：CN107499803A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/0407 , B65G1/0421
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取装置及方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
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公开(公告)号：CN105364911B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510818727.5
申请日：2015-11-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种上支撑式空间四索超跨度机器人，包括机械支撑框架、出索机构、运动机构和末端执行器，为悬挂式1-4索并联机器人，索支撑结构处于工作空间上方，使用时整体悬挂于天车上，可避免末端执行器超跨度运动时产生干涉，四根绳索一端连接末端执行器，另一端经过滑轮连接在卷筒上，该装置通过电机驱动绳索，使末端执行器具有三个平动自由度，并可实现机构大范围超跨度的运动，节约了制造成本，解决了现有索并联机器人作业空间范围无法超出支撑框架范围的难题，在物料搬运，机构喷涂等领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106586844B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201611071303.8
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: B66C17/00 , B66C13/00 , F16F15/023
Abstract: 一种具有蓄能缓冲功能的高速重载搬运机构，该机构是一种通过柔索连接末端执行器和蓄能缓冲装置的高速重载索驱动机构，可用于深井等工况环境的重物高速无冲击搬运，主要由支撑框架、天车、末端执行器、绳索、驱动单元、蓄能缓冲单元等组成，驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，安装在支撑框架上，用于驱动和控制天车运动，蓄能缓冲单元由两个蓄能发电机和缓冲气囊并联而成，绳索一端固连于末端执行器，另一端分成三条绳索，分别缠绕在发电机和缓冲气囊的滚筒上，从高处往低处快速搬运重物时产生的能量，由蓄能发电机和缓冲气囊转换并储存，搬运结束时，缓冲气囊通过膨胀释放能量，使系统迅速复位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826795A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710117755.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J9/14 , B25J13/088 , B25J19/022 , B25J19/023
Abstract: 一种基于索并联构型的太空捕获机器人，为3索并联机器人，包括机械抓取机构、运动机构和摄像系统，机械抓取机构为固定在动平台上的机械手，用于抓取太空中漂浮的垃圾；运动机构用于调整动平台的位姿，包括出索机构、喷气装置和激光测距装置，出索机构固定在太空舱外侧，通过三根绳索与动平台连接，喷气装置安装在动平台的背面，向后喷气，保证绳索时刻张紧，与绳索连接处为靶标，通过激光测距仪测量索长，进而得到动平台的位姿；摄像系统为安装在动平台上的高清摄像头，用于获取动平台前方的影像并通过无线传输到控制室；相比于传统空间捕获机器人，该机器人的构型简单，制造成本低，且机械手可以延伸至舱外300米，实现了大范围捕获。
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公开(公告)号：CN105364911A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510818727.5
申请日：2015-11-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种上支撑式空间四索超跨度机器人，包括机械支撑框架、出索机构、运动机构和末端执行器，为悬挂式1-4索并联机器人，索支撑结构处于工作空间上方，使用时整体悬挂于天车上，可避免末端执行器超跨度运动时产生干涉，四根绳索一端连接末端执行器，另一端经过滑轮连接在卷筒上，该装置通过电机驱动绳索，使末端执行器具有三个平动自由度，并可实现机构大范围超跨度的运动，节约了制造成本，解决了现有索并联机器人作业空间范围无法超出支撑框架范围的难题，在物料搬运，机构喷涂等领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106625584A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611063643.6
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于索并联构型的宇航员太空作业机器人，为4索并联机器人，包括座椅机构、运动机构和平衡系统，座椅机构包括座椅、座椅固定架和控制面板；运动机构通过支撑框架固定在太空舱外侧，用于控制座椅机构的空间位置，可使末端座椅实现三平动自由度运动，包括出索机构、自动收索机构、三根主动索、一根被动索和喷气设备，出索机构通过三根主动索，自动收索机构通过一根被动索，连接在座椅后方的座椅固定架上，喷气设备安装座椅固定架上向后喷气，保证绳索时刻张紧；平衡系统包括通过固定架安装在座椅下方的陀螺仪，保持座椅平衡防止倾覆，该机器人能辅助宇航员进行出舱操作，相比于传统空间机械臂，其构型简单，制造成本低，且具有更大的作业空间。
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公开(公告)号：CN106586844A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611071303.8
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: B66C17/00 , B66C13/00 , F16F15/023
CPC classification number: B66C17/00 , B66C13/00 , F16F15/023
Abstract: 一种具有蓄能缓冲功能的高速重载搬运机构，该机构是一种通过柔索连接末端执行器和蓄能缓冲装置的高速重载索驱动机构，可用于深井等工况环境的重物高速无冲击搬运，主要由支撑框架、天车、末端执行器、绳索、驱动单元、蓄能缓冲单元等组成，驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，安装在支撑框架上，用于驱动和控制天车运动，蓄能缓冲单元由两个蓄能发电机和缓冲气囊并联而成，绳索一端固连于末端执行器，另一端分成三条绳索，分别缠绕在发电机和缓冲气囊的滚筒上，从高处往低处快速搬运重物时产生的能量，由蓄能发电机和缓冲气囊转换并储存，搬运结束时，缓冲气囊通过膨胀释放能量，使系统迅速复位。
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公开(公告)号：CN105171741A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510703795.7
申请日：2015-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 一种平面两自由度超跨度索并联机器人结构，该装置由结构支撑框架、驱动装置、运动装置和末端执行器组成，所述的支撑框架可由型材搭建而成，也可以依托于现有建筑物及承力结构；驱动装置由电机、联轴器、减速器和滚筒组成；运动装置由绳索、上定滑轮和下定滑轮组成；末端执行器可根据实际使用需求配置机械手或探测器等；本发明将该索并联机器人末端执行器的工作空间扩大为框架支撑跨度的2-3倍以上，实现了超跨度运动，为大范围往复运动的工况需求(例如搬运和探测)提供了一种新型的低成本解决方案。
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