公开(公告)号：CN105364911A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510818727.5

申请日：2015-11-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  邵珠峰 ,  田斯慧 ,  汪劲松 ,  刘辛军 ,  李煜琦 ,  祝玉兰 ,  季益中 ,  项程远 ,  刘振辉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 一种上支撑式空间四索超跨度机器人，包括机械支撑框架、出索机构、运动机构和末端执行器，为悬挂式1-4索并联机器人，索支撑结构处于工作空间上方，使用时整体悬挂于天车上，可避免末端执行器超跨度运动时产生干涉，四根绳索一端连接末端执行器，另一端经过滑轮连接在卷筒上，该装置通过电机驱动绳索，使末端执行器具有三个平动自由度，并可实现机构大范围超跨度的运动，节约了制造成本，解决了现有索并联机器人作业空间范围无法超出支撑框架范围的难题，在物料搬运，机构喷涂等领域有着广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN105364911B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510818727.5

申请日：2015-11-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  邵珠峰 ,  田斯慧 ,  汪劲松 ,  刘辛军 ,  李煜琦 ,  祝玉兰 ,  季益中 ,  项程远 ,  刘振辉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 一种上支撑式空间四索超跨度机器人，包括机械支撑框架、出索机构、运动机构和末端执行器，为悬挂式1-4索并联机器人，索支撑结构处于工作空间上方，使用时整体悬挂于天车上，可避免末端执行器超跨度运动时产生干涉，四根绳索一端连接末端执行器，另一端经过滑轮连接在卷筒上，该装置通过电机驱动绳索，使末端执行器具有三个平动自由度，并可实现机构大范围超跨度的运动，节约了制造成本，解决了现有索并联机器人作业空间范围无法超出支撑框架范围的难题，在物料搬运，机构喷涂等领域有着广泛的应用前景。