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公开(公告)号：CN112706835B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110019396.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司 , 山东交通学院
Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN112502015B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011591274.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本发明的高速公路无人驾驶自动划线车，包括智能电动车底盘、清扫设备、图像识别巡线系统、自动划线设备、底漆喷涂设备、气源设备和控制箱，自动划线设备由划线设备底盘、设备挂架、划线机构和玻璃珠撒播机构组成，划线机构由涂料桶、料桶开闭气缸、划线料斗、料斗升降气缸、料斗开闭气缸组成，玻璃珠撒播机构由玻璃珠料盒、玻璃珠撒播器、撒播滚轮以及驱使撒播滚轮转动和停止的离合动力传递机构组成。本发明的高速公路无人驾驶自动划线车，首先对路面清扫，然后再对路面吹清，再喷涂底漆，接着由划线机构进行自动划线作业，最后撒播玻璃珠，降低了在交通标线施划过程中的劳动强度，提高了工作效率，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN112706835A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110019396.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112502015A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011591274.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本发明的高速公路无人驾驶自动划线车，包括智能电动车底盘、清扫设备、图像识别巡线系统、自动划线设备、底漆喷涂设备、气源设备和控制箱，自动划线设备由划线设备底盘、设备挂架、划线机构和玻璃珠撒播机构组成，划线机构由涂料桶、料桶开闭气缸、划线料斗、料斗升降气缸、料斗开闭气缸组成，玻璃珠撒播机构由玻璃珠料盒、玻璃珠撒播器、撒播滚轮以及驱使撒播滚轮转动和停止的离合动力传递机构组成。本发明的高速公路无人驾驶自动划线车，首先对路面清扫，然后再对路面吹清，再喷涂底漆，接着由划线机构进行自动划线作业，最后撒播玻璃珠，降低了在交通标线施划过程中的劳动强度，提高了工作效率，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN213342426U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202023245400.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本实用新型的用于自动划线车上的放样水线图像采集装置，图像采集装置由支架、相机罩壳、避光柔性风琴帘、工业相机、环形光源和图像识别工控机组成，相机罩壳以开口朝下的形式固定于支架外端的下方，工业相机固定于相机罩壳内腔的顶壁上，环形光源设置于工业相机的外围；避光柔性风琴帘固定于相机罩壳下端开口外沿上，工业相机的输出与图像识别工控机相连接。本实用新型的放样水线图像采集装置，在图像采集装置跟随自动划线车运动的过程中，避光柔性风琴帘可跟随地形的变化而上下浮动，使得相机始终处于密闭状态中，保证了工业相机所采集的地面图像具有良好的一致性，基本不受外界环境光照变化的影响。
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公开(公告)号：CN213389661U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202023239477.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
IPC: E01C23/20
Abstract: 本实用新型的自动划线车上的玻璃珠自动撒播装置，由底盘、玻璃珠料桶、撒播器、撒播滚轮和离合气缸组成，自动划线车运动时两前车轮与路面相接触并在摩擦力的作用下转动；撒播器经固定轴设置于底盘的外侧，玻璃珠料桶的出料口经圆形管道将玻璃珠通入至撒播器中；撒播滚轮设置于撒播器的出料口处。本实用新型的玻璃珠自动撒播装置，前车轮跟随自动划线车运动时，在摩擦力的作用下转动，经动力传递机构驱使撒播滚轮转动，实现玻璃珠的撒播，离合气缸经离合驱动机构控制动力传递机构的动力传递和动力中断，以控制是否播撒玻璃珠，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN214194081U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202023245336.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
IPC: E01C23/20
Abstract: 本实用新型的自动划线车上的自动划线装置，由底盘、涂料桶、划线料斗、料桶开闭气缸、料斗升降气缸以及料斗开闭气缸组成，涂料桶下端的出料口上设置有料桶闸板，料桶开闭气缸经折线连杆和第一连杆控制料桶闸板的开启和闭合；划线料斗位于涂料桶出料口的下方，划线料斗的前端经第二连杆与转轴相连接，升降连杆的中上部与料斗升降气缸相铰接；划线料斗上设置有对料斗闸板进行拨动的U形闸板拨叉。本实用新型的自动划线装置，不仅可自动控制涂料桶出料口的开启和关闭，而且还可对划线料斗的升降状态以及划线料斗出料口的开启和关闭状态进行控制，设置于自动划线车上之后，可完整路面表面的精准涂画。
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公开(公告)号：CN213296191U
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202023245385.8
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
IPC: E01H1/05
Abstract: 本实用新型的用于自动划线车上的清扫装置，清扫装置由主横梁、升降气缸、气动马达、底座和扫刷组成，主横梁外端固定有竖向的导轨，主横梁经连接板固定于自动划线车的车架上；主横梁的上方设置有副横梁，副横梁经竖梁固定于主横梁上，底座位于副横梁的下方，升降气缸以伸缩杆朝下的形式布置，升降气缸的缸体铰接于副横梁上，升降气缸的伸缩杆铰接于底座上；底座上固定有与导轨相配合的滑块，扫刷固定于气动马达的输出轴上。本实用新型的清扫装置，当升降气缸的伸缩杆处于伸出状态时，驱使扫刷运动至最下端，可实现对路面的清扫；当无需对路面清扫时，升降气缸的伸缩杆缩回，扫刷与路面不接触，避免的不清扫时扫刷与路面的摩擦。
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