公开(公告)号：CN112706835B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202110019396.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司 ,  山东交通学院

Inventor： 石磊 ,  潘为刚 ,  王绍磊 ,  徐吉存 ,  李仰印 ,  吴京波 ,  秦石铭 ,  王目树 ,  靳华磊 ,  侯传明 ,  刘鹏 ,  董兴学

IPC: B62D6/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/168 ,  G06T1/00 ,  E01C23/20 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。

公开(公告)号：CN112706835A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202110019396.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司

Inventor： 石磊 ,  潘为刚 ,  王绍磊 ,  徐吉存 ,  李仰印 ,  吴京波 ,  秦石铭 ,  王目树 ,  靳华磊 ,  侯传明 ,  刘鹏 ,  董兴学

IPC: B62D6/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/168 ,  G06T1/00 ,  E01C23/20 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。