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公开(公告)号：CN112706835A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110019396.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN112706835B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110019396.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 济南北方交通工程咨询监理有限公司 , 山东交通学院
Abstract: 本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN213389661U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202023239477.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
IPC: E01C23/20
Abstract: 本实用新型的自动划线车上的玻璃珠自动撒播装置，由底盘、玻璃珠料桶、撒播器、撒播滚轮和离合气缸组成，自动划线车运动时两前车轮与路面相接触并在摩擦力的作用下转动；撒播器经固定轴设置于底盘的外侧，玻璃珠料桶的出料口经圆形管道将玻璃珠通入至撒播器中；撒播滚轮设置于撒播器的出料口处。本实用新型的玻璃珠自动撒播装置，前车轮跟随自动划线车运动时，在摩擦力的作用下转动，经动力传递机构驱使撒播滚轮转动，实现玻璃珠的撒播，离合气缸经离合驱动机构控制动力传递机构的动力传递和动力中断，以控制是否播撒玻璃珠，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN213342426U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202023245400.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东交通学院 , 济南北方交通工程咨询监理有限公司
Abstract: 本实用新型的用于自动划线车上的放样水线图像采集装置，图像采集装置由支架、相机罩壳、避光柔性风琴帘、工业相机、环形光源和图像识别工控机组成，相机罩壳以开口朝下的形式固定于支架外端的下方，工业相机固定于相机罩壳内腔的顶壁上，环形光源设置于工业相机的外围；避光柔性风琴帘固定于相机罩壳下端开口外沿上，工业相机的输出与图像识别工控机相连接。本实用新型的放样水线图像采集装置，在图像采集装置跟随自动划线车运动的过程中，避光柔性风琴帘可跟随地形的变化而上下浮动，使得相机始终处于密闭状态中，保证了工业相机所采集的地面图像具有良好的一致性，基本不受外界环境光照变化的影响。
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