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公开(公告)号：CN115635835A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211419312.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明涉及一种集驱动和转向于一体的轮系，包括外压板、内压板、回转轴承、轮体、转向电机、回转主动齿轮、轮子驱动电机、驱动齿轮、介齿轮、小锥齿轮及第一锥齿轮，外压板套于回转轴承外圈，内压板套于回转轴承内圈，回转从动齿轮固定在内压板下方，转向电机设在外压板上，转向电机的输出轴与回转主动齿轮连接，回转主动齿轮与回转从动齿轮啮合，在内压板下方设在车轮固定件，轮体通过轮轴安装在车轮固定件上，介齿轮中心设在齿轮轴，齿轮轴插接在内压板上，小锥齿轮设在齿轮轴下方，主驱动齿轮设在轮子驱动电机的转动轴上，主驱动齿轮与介齿轮啮合，第一锥齿轮固定在轮体侧边，第一锥齿轮与小锥齿轮啮合。本发明提高转向灵活度，提高移动速度。
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公开(公告)号：CN109668021B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811536881.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉精密调整支架，包括呈矩形箱体状的底座，在底座上设有左相机安装座、右相机安装座、底座水平调节机构和相机座水平调节机构；所述底座水平调节机构包括固定安装在底座下端的齿条和刻度尺，以及安装在底座下并能够沿底座长度方向移动并定位的支架安装座；在支架安装座靠近齿条一侧设有一底座微调旋钮，在底座微调旋钮上装有一个与齿条相啮合的齿轮；所述相机座对中调节机构包括一个安装在底座内的正反牙双向丝杠，在正反牙双向丝杠上套有两个分别与左相机安装座和右相机安装座下端固定连接且与正反牙双向丝杠通过螺纹相配合的丝杠螺母。本发明得到的双目视觉精密调整支架具有结构简单、精准度高的优点。
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公开(公告)号：CN103921204A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410160449.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 河北工程大学
IPC: B24B37/025
CPC classification number: B24B37/025
Abstract: 本发明涉及基于卧式研球机钢球研磨的无打滑调控方法，通过建立垂直于沟槽的受力模型和沿沟槽的受力模型，分析使钢球在研磨过程中z轴，y轴和z轴都不打滑需满足的条件，确立实际研磨压力和转速盘的转速的取值范围，最后根据钢球半径和摩擦系数调整钢球研磨时相应的实际研磨压力和研磨盘的转速。通过对研磨盘垂直于沟槽面和沿沟槽面两个方向分别进行动力学分析，确定出卧式研球机正常工作时实际研磨压力及转动盘的转速的取值范围，然后再根据该取值范围以及钢球研磨特性对研磨时实际研磨压力和转动盘的进行适当的调整，有效防止了钢球在研磨盘中研磨时发生打滑的现象，从而能够较大程度的提高钢球表面的精度。
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公开(公告)号：CN119723186A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411788905.X
申请日：2024-12-06
Applicant: 河北工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/40
Abstract: 本发明属于煤矿异物检测技术领域，具体涉及一种栈桥胶带输送机异物识别方法。本发明包括以下步骤：基于历史数据获取输送机上煤矿的原始图片集；对原始图片集中的数据进行数据清洗，获得原始异物图片集；形成异物扩增图片集；建立煤矿异物的异物数据集；构建融合FC2模块、EMA机制以及MPDIoU损失函数的FEM‑YOLOv8模型；将YOLOv8模型、构建的FEM‑YOLOv8模型和获得的异物数据集部署到操作系统，对输送机上的煤矿异物进行检测。通过对现有的YOLOv8进行改进，使YOLOv8模型的参数量和计算量均下降20％以上，降低了模型的计算负担。解决了现有技术中的识别方法存在的计算量大、设备友好性低、检测速度较慢以及面对小目标时发生的漏检和错检等问题。
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公开(公告)号：CN118092435A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410163532.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种双层移动机器人融合路径规划控制方法及控制器。本发明包括以下步骤：S1.构建环境模型；S2.改进A*算法；S3.获取初始全局路径；S4.获取优化全局路径；S5.局部路径规划；S6.获取移动机器人运行路径；S7.判断移动机器人是否到达全局路径终点；S8.完成路径规划任务。本发明通过在全局路径规划层面引入前处理环节和后处理环节，即自适应子节点搜索步长调节算法和全局路径冗余节点辨识与删除算法，对初始全局路径进行优化，有效减少了全局规划路径中冗余节点数量和总转弯角度；在局部路径规划层面，依据环境中障碍物实时信息和前置模糊控制器对动态窗口法中的评价函数系数进行自动调整，提高了控制的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113752038A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111119484.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 河北工程大学
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种钢格板麻花钢端头打磨装置，包括输送结构、按压结构和切割结构；输送结构包括矩形架，矩形架内设有传送带，矩形架上侧面的后方固定设有挡板；矩形架前后两侧分别固定设有固定台；矩形架下侧面的四角分别固定设有支撑杆；按压结构包括压杆和滚轮，压杆通过两个短杆固定于矩形架上方；滚轮设于压杆下方，滚轮两端可转动连接有连接块，每个连接块上方通过竖杆连接于压杆的下方；切割结构包括切割片和第一电机，第一电机设于后侧的固定台上，第一电机的输出轴固定设有切割片，切割片的前侧面与挡板的前侧面在同一竖直平面上。本发明通过切割片对超出最外侧扁钢外侧的麻花钢进行切除，以此来代替人工对多余的麻花钢进行切割。
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公开(公告)号：CN109212405A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811049359.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 河北工程大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明涉及一种恒压电信号检测试验箱，包括箱体本体，箱体本体的一侧设置有开口，箱体本体上且位于开口的位置设置活动门，箱体本体内设置有试验平台，试验平台包括绝缘载物板和位于绝缘载物板下方且对绝缘载物板进行支撑的支撑平台，箱体本体上设置有多路信号转接头，信号转接头的一端为输入端且伸入于箱体本体内，信号转接头的另一端为信号输出端，箱体本体外还设置有气压控制装置，气压控制装置包括一根伸入于箱体本体内能够为箱体本体内输入压缩空气的气管，气管上安装有用于调节箱体本体内气压大小的压力控制器。本发明能够对测试对象提供不同压力范围的恒压设定，确保测试对象在特定高压环境下电信号测定，其结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN118857320A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410902044.7
申请日：2024-07-05
Applicant: 河北工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法。本发明包括以下步骤：S1.栅格地图初始化设置；S2.在所述栅格地图上设置起点、终点以及障碍物位置；S3.采用改进A*算法双向搜索进行全局路径规划；S4.对全局路径进行路径冗余节点删除；S5.构建两层级融合算法；S6.局部目标指引点判断。本发明的路径规划方法以全局路径中的关键点作为DWA算法的局部目标引导点，在全局最优的基础上实现改进A*与DWA算法融合。在改进的A*全局路径层融合改进的DWA算法进行局部路径规划，融合后的方法能够在全局最优路线下，实现移动机器人在动静态障碍物环境下的有效避障和导航，当环境发生变化时具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112278414A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011225911.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了标准件智能分包系统，包括整体支架、分料结构、补料结构和控制柜；整体支架为分料结构和补料结构提供安装固定作用；分料结构中，标准件依次经过上料斗、振动给料机、分料斗和称重斗，称重斗下端设有称重落料结构，用于分包重量检测和标准件释放；补料结构包括送料振动盘和导料槽板，送料振动盘中的标准件被螺旋提升至导料槽板内，沿导料槽板进入称重斗内，从而实现称重斗的标准件补充；在本发明中，通过控制柜对分料结构和补料结构的协调控制，使分料斗和送料振动盘交替对两个称重斗进行落料，从而大大缩短两个分包任务的时间间隔，大大提高分包效率，整个分包过程不需要人工，且机械代替人工分包，使分包准确性大大提高。
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公开(公告)号：CN112246662A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011055319.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧固件质量检测装置，包括送料部分、除油部分、运输部分和筛选部分。送料部分包括送料推缸、送料管和送料板，用于将六角柱体依次运送至除油部分；除油部分包括传送带和两个毛刷板，用于将六角柱体上残余的冷却油除去，便于后续筛选任务的进行；运输部分包括导料管、导料板和导料推缸，用于将除油后的六角柱体依次运送至筛选部分进行筛选；筛选部分包括相机、次品推缸、处理设备和控制器，相机与处理设备组合，用于判断六角柱体是否存在缺陷，次品推缸用于将有缺陷的六角柱体踢出。本发明中，处理设备基于双目视觉技术对六角柱体是否存在缺陷进行判断，整个筛选过程不需要人工操作，筛选由机器进行，准确度高且稳定。
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