公开(公告)号：CN118769865A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411032867.5

申请日：2024-07-30

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 高瑞贞 ,  张海鹏 ,  陈猛 ,  赵子月

IPC: B60K7/00 ,  B62D5/04 ,  B60R16/02 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种模块化舵轮底盘的结构与控制方法，模块化舵轮底盘包括布置在底盘的四个模块化舵轮，模块化舵轮的动力单元包括舵电机及轮电机，舵电机的固定体与底盘相连、旋转体与舵轮架相连，调节舵轮行进方向；轮电机固定体与舵轮架相连、旋转体与轮毂相连，驱动舵轮转动行进；走线单元的上层走线组件与舵电机旋转体相连，包括固定舵电机电源线和信号线；导电滑环通过导电滑环固定架与舵电机旋转体相连；下层走线组件与轮电机相连，包括轮电机电源线和信号线。所提供的模块化舵轮底盘附有热锚点测位移模块，可以被动的测量位移，修正车运行方向，底盘控制可以选择基于路径规划控制模式、手动控制模式及差速控制模式的行走控制，实现复杂多样的控制方式。上述方案可降低生产制造难度，提高行进过程稳定性及定位精准度。

公开(公告)号：CN115635835A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211419312.7

申请日：2022-11-14

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 高瑞贞 ,  陈猛 ,  张京军 ,  杜坤 ,  苏继红

IPC: B60K1/00 ,  B60K17/04 ,  B62D5/04 ,  B62D3/02

Abstract: 本发明涉及一种集驱动和转向于一体的轮系，包括外压板、内压板、回转轴承、轮体、转向电机、回转主动齿轮、轮子驱动电机、驱动齿轮、介齿轮、小锥齿轮及第一锥齿轮，外压板套于回转轴承外圈，内压板套于回转轴承内圈，回转从动齿轮固定在内压板下方，转向电机设在外压板上，转向电机的输出轴与回转主动齿轮连接，回转主动齿轮与回转从动齿轮啮合，在内压板下方设在车轮固定件，轮体通过轮轴安装在车轮固定件上，介齿轮中心设在齿轮轴，齿轮轴插接在内压板上，小锥齿轮设在齿轮轴下方，主驱动齿轮设在轮子驱动电机的转动轴上，主驱动齿轮与介齿轮啮合，第一锥齿轮固定在轮体侧边，第一锥齿轮与小锥齿轮啮合。本发明提高转向灵活度，提高移动速度。