公开(公告)号：CN119596950A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411778736.1

申请日：2024-12-05

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 姬鹏 ,  朱志龙 ,  王余博 ,  王昊天

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于未知领域探索建图技术领域，具体涉及一种基于边界的多机器人协同探索建图方法。本发明包括设置任一机器人的子建图系统，并设置多个机器人的母建图系统；以子建图系统中的激光雷达检测数据进行环境局部栅格地图的建立；定义栅格地图的已知空闲区域与未知区域交界处的形心为边界点；获取各个机器人的候选目标点；获得从机器人位置到对应目标点的无碰撞最短路径；在移动探索过程中各机器人独自建立并更新各自的局部地图；通过地图融合模块进行地图融合,得到环境的全局地图。不需要各个机器人均进行全局规划，大大减少了重复搜索点，解决现有技术中多个机器人会出现严重重复搜索，勘探时间较长，能源消耗较大的问题。

公开(公告)号：CN118857320A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410902044.7

申请日：2024-07-05

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 高瑞贞 ,  王余博 ,  白小帆 ,  夏红涛

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法。本发明包括以下步骤：S1.栅格地图初始化设置；S2.在所述栅格地图上设置起点、终点以及障碍物位置；S3.采用改进A*算法双向搜索进行全局路径规划；S4.对全局路径进行路径冗余节点删除；S5.构建两层级融合算法；S6.局部目标指引点判断。本发明的路径规划方法以全局路径中的关键点作为DWA算法的局部目标引导点，在全局最优的基础上实现改进A*与DWA算法融合。在改进的A*全局路径层融合改进的DWA算法进行局部路径规划，融合后的方法能够在全局最优路线下，实现移动机器人在动静态障碍物环境下的有效避障和导航，当环境发生变化时具有较好的鲁棒性。