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公开(公告)号：CN119596950A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411778736.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明属于未知领域探索建图技术领域，具体涉及一种基于边界的多机器人协同探索建图方法。本发明包括设置任一机器人的子建图系统，并设置多个机器人的母建图系统；以子建图系统中的激光雷达检测数据进行环境局部栅格地图的建立；定义栅格地图的已知空闲区域与未知区域交界处的形心为边界点；获取各个机器人的候选目标点；获得从机器人位置到对应目标点的无碰撞最短路径；在移动探索过程中各机器人独自建立并更新各自的局部地图；通过地图融合模块进行地图融合,得到环境的全局地图。不需要各个机器人均进行全局规划，大大减少了重复搜索点，解决现有技术中多个机器人会出现严重重复搜索，勘探时间较长，能源消耗较大的问题。
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公开(公告)号：CN119414691A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411543141.8
申请日：2024-10-31
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电反馈的上肢康复机器人模糊PID控制方法，其包括：步骤1、对表面肌电信号数据进行采样；步骤2、对表面肌电信号数据进行信号处理；步骤3、通过特征选择方法对信号处理后表面肌电信号数据进行特征提取，从而获得关键特征集合；步骤4、创建融合模型，使用疲劳状态关键特征集合对融合模型进行训练并确定出最佳融合模型；实时对待测者的疲劳状态进行检测；步骤5、获得当前实时获取的患者的表面肌电信号对应的疲劳状态，并结合自适应模糊PID控制器，动态调整对应的PID参数，以适应不同的疲劳状态。本发明能够根据患者的实时疲劳状态动态调整比例、积分和微分参数；适应患者不同的疲劳水平，提高控制的灵活性和响应速度。
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公开(公告)号：CN117420836A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311619875.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明属于机器人运动轨迹技术领域，具体涉及一种机器人全局路径的规划方法及其使用方法。本发明机器人全局路径的规划方法包括以下步骤：S1,构建二维栅格地图；S2，规划集合；S3，计算Open_list集合中的各个节点的改进启发代价值，人工势场算法与A‑star算法进行梯度融合对机器人进行全局路径规划；S4，选择节点路径；S5，终点判断。本发明选择改进代价值中最小的节点作为行走的路径节点，有效减少了计算节点的数量，大大降低了计算量；采用人工势场算法与A‑star算法进行梯度融合作为改进启发代价值的计算公式，避免出现局部最小节点，即避免了吸引力和排斥力剧烈变化引发的机器人抖动的现象。
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