公开(公告)号：CN119414691A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411543141.8

申请日：2024-10-31

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 张京军 ,  王科 ,  朱志龙 ,  赵永超 ,  李兴傲

IPC: G05B11/42 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于肌电反馈的上肢康复机器人模糊PID控制方法，其包括：步骤1、对表面肌电信号数据进行采样；步骤2、对表面肌电信号数据进行信号处理；步骤3、通过特征选择方法对信号处理后表面肌电信号数据进行特征提取，从而获得关键特征集合；步骤4、创建融合模型，使用疲劳状态关键特征集合对融合模型进行训练并确定出最佳融合模型；实时对待测者的疲劳状态进行检测；步骤5、获得当前实时获取的患者的表面肌电信号对应的疲劳状态，并结合自适应模糊PID控制器，动态调整对应的PID参数，以适应不同的疲劳状态。本发明能够根据患者的实时疲劳状态动态调整比例、积分和微分参数；适应患者不同的疲劳水平，提高控制的灵活性和响应速度。

公开(公告)号：CN116270133A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310277525.9

申请日：2023-03-21

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 严浩 ,  王科 ,  郑禹 ,  张晨晨 ,  娄纪达 ,  张晨旭 ,  孙中秋 ,  布图格其

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B71/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种仿真康复手指训练装置及其控制系统。本发明包括固定在桌面或其他平台上的手部康复座、固定安装在手部康复座上的手臂支撑架、转动安装在手臂支撑架上的腕部机构、固定安装腕部机构上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构；本发明的手指康复训练装置设置有具有自适应功能的腕部机构，在对患者的手部进行康复训练过程中，患者的手臂因长时间康复会不自觉的做轻微转动，本发明利用调节电机、弧形调节孔、调节旋钮等装置保证手指康复机构能够对患者手腕部的轻微转动做自适应调节，提高手指康复机构与患者的耦合度和协调性的同时，保证手指装置和手部的平衡，有效的避免了训练装置对患者的二次伤害。