公开(公告)号：CN116270133A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310277525.9

申请日：2023-03-21

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 严浩 ,  王科 ,  郑禹 ,  张晨晨 ,  娄纪达 ,  张晨旭 ,  孙中秋 ,  布图格其

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B71/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种仿真康复手指训练装置及其控制系统。本发明包括固定在桌面或其他平台上的手部康复座、固定安装在手部康复座上的手臂支撑架、转动安装在手臂支撑架上的腕部机构、固定安装腕部机构上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构；本发明的手指康复训练装置设置有具有自适应功能的腕部机构，在对患者的手部进行康复训练过程中，患者的手臂因长时间康复会不自觉的做轻微转动，本发明利用调节电机、弧形调节孔、调节旋钮等装置保证手指康复机构能够对患者手腕部的轻微转动做自适应调节，提高手指康复机构与患者的耦合度和协调性的同时，保证手指装置和手部的平衡，有效的避免了训练装置对患者的二次伤害。

公开(公告)号：CN119112592A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411044304.8

申请日：2024-07-31

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 严浩 ,  张晨晨 ,  张晨旭 ,  李兴傲 ,  尹赫磊 ,  李益钊 ,  刘昊坤

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明属于绳驱动机器人技术领域，具体涉及一种绳驱动上肢康复机器人及其控制方法。本发明的绳驱动上肢康复机器人包括康复机架、对称安装在康复机架上的康复安装模块以及安装在康复安装模块上的外骨骼康复臂；肩关节外展/内收康复机构、肩关节内侧/外侧康复机构、肩关节屈曲/伸展康复机构均采用绳驱组件与对应的远端驱动模组驱动连接；绳驱组件包括第一惰轮、驱动导向轮组、第二惰轮以及钢丝绳；三个绳驱组件之间的传动相互独立，又相互配合，方便自动化、精准控制，且在实现肩关节外展/内收康复、肩关节内侧/外侧、肩关节屈曲/伸展柔性驱动的同时，有效降低了康复臂在训练过程中的动惯性，保证了电机及康复臂的使用寿命和使用稳定性。