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公开(公告)号：CN117420836A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311619875.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明属于机器人运动轨迹技术领域，具体涉及一种机器人全局路径的规划方法及其使用方法。本发明机器人全局路径的规划方法包括以下步骤：S1,构建二维栅格地图；S2，规划集合；S3，计算Open_list集合中的各个节点的改进启发代价值，人工势场算法与A‑star算法进行梯度融合对机器人进行全局路径规划；S4，选择节点路径；S5，终点判断。本发明选择改进代价值中最小的节点作为行走的路径节点，有效减少了计算节点的数量，大大降低了计算量；采用人工势场算法与A‑star算法进行梯度融合作为改进启发代价值的计算公式，避免出现局部最小节点，即避免了吸引力和排斥力剧烈变化引发的机器人抖动的现象。
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