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公开(公告)号：CN119881074A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411643347.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明涉及浸超声检测技术领域，旨在解决了航空特种铝合金型材人工手动进行超声无损检测速度慢，检测效率低的问题。本发明公开了一种航空特种铝合金型材水浸超声检测装置，包括检测装置主体，检测装置主体的两端分别设置上料传输装置和下料传输装置，检测装置主体具有水槽，水槽上方滑动设有龙门架，龙门架上安装有Z轴扫查器用以检测待检工件。本发明提供了大范围水下自动提升技术，实现水上上下料传送，水下超声检测。
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公开(公告)号：CN111409086B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010356513.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及一种核设施巡检机器人，具体涉及一种模块化的履带式核设施巡检机器人。本发明包括：运动底盘、无线模块、视频模块。所述的无线模块整体通过螺钉固定在运动底盘顶部，电缆通过防水接头与运动底盘相连接；视频模块通过视频模块基座和螺钉安装固定在运动底盘的顶部或前方。本装置通过模块化的组合，使得同一个机器人可适应地面、水下等多种工况，对核设施内的多种对象实施巡检，提高了设备的利用率。
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公开(公告)号：CN112977764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011608465.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。
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公开(公告)号：CN111627579A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111347395A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567825.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本发明包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本发明克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。
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公开(公告)号：CN112233825B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011046259.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明属于核检测领域，具体涉及一种核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。压力容器检测中，筒体检查内容较多，且分布在压力容器的不同高度上，需要对分布在不同位置的筒体连接焊缝进行连续扫查。本装置包括托盘，传动机构，直线气缸伸缩结构，运动机座A，导轨，旋转气缸；固定连接件通过螺钉连接方式与后端的旋转平台连接，固定连接件另一端与直线气缸伸缩结构连接；运动机座A截面呈U型结构，两侧对称安装有导轨。实现单区域连接焊缝检查的连续性及准确性，实现筒体焊缝的快速检查，研制一种结构精巧，功能满足要求的核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。
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公开(公告)号：CN111595942B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010473802.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G21C17/013
Abstract: 本发明涉及超声检测领域，具体涉及一种大直径马鞍面焊缝外壁自动超声检测装置。本发明包括磁吸附小车，扫查臂，摆臂部件，探头伸缩部件，整圈式安全防护部件，磁吸附模块；磁吸附模块安装于磁吸附小车上，整圈式安全防护部件与磁吸附小车连接形成一个封闭的环形，磁吸附小车用于驱动设备整体实现圆周运动，扫查臂、摆臂部件与磁吸附小车三者相互连接，探头伸缩部件安装在扫查臂上。本发明携带超声探头沿着空间分布复杂的曲面运动，实现对该焊缝的自动超声检测。
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公开(公告)号：CN111348575B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811579219.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种齿轮齿条传动提升机构的坠落检测与保护装置及方法，所述的装置包括电机组件、齿轮组件、终端编码器、升降齿条、终端编码齿条、气动抱闸、转盘、电机同轴抱闸和伺服系统；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接电机同轴编码器信号至伺服系统驱动器反馈接口，终端编码器信号连接至驱动器辅助反馈接口，并设定Ee；步骤2、伺服系统驱动电机运转，通过齿轮传动带动转盘沿齿条方向直线运动；步骤3、电机同轴编码器信号检测电机实时运转位置P同轴，终端编码器信号检测齿轮在齿条上实际运动距离P终端。本发明采用的基于独立齿轮齿条获取终端实际位置的方式，可精确检测齿轮齿条传动机构运行时是否发生断齿情况。
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公开(公告)号：CN116136691A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111362742.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。
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