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公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN114683293A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011560873.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B25J11/00 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种传热管定位机器人旋转结构，包括基座和转台，基座和转台两部分相对旋转，实现旋转动作。本发明的有益效果在于：实现气路和电路转换机构滑环，并集成至定位机器人结构中，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环旋转。可大大提供检查效率。由于滑环的结构，转台的阀，传感器等全部前置于执行机构卡爪处，这样可减少气管连接。由于采用了偏心的电机带动同步带轮驱动方式，降低了设备整体高度，并给滑环的安装让出了空间。气电滑环的设计保证了最终只需要一个电缆和一根气管就足够给定位机器人提供动力和信号。
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公开(公告)号：CN105810265B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410841585.X
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及超声无损检测技术领域，具体公开了一种核反应堆压力容器入水口接管内圆角超声检查装置。该装置中超声探头组件通过连杆组件固定在工具架，使超声探头组件通过连杆组件，相对于工具架进行收缩运动，工具架下端通过旋转结构与直线伸缩结构相连接，其中，通过旋转结构可实现工具架的周向运动，通过直线伸缩结构可实现工具架的轴向伸缩运动。本检查装置中接管入水口内圆角超声检查工具采用多连杆自适应结构，直线伸缩结构动作使超声探头与压力容器筒体内壁贴合，实现周向扫查；直线伸缩结构伸出动作，实现轴向步进扫查；入水口接管内圆角扫查工具呈对称分布结构，实现两对称超声探头同时检查，提高检查效率。
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公开(公告)号：CN105798853B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410841603.4
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B25H1/00
Abstract: 本发明涉及一种支撑半径可调节刚性多腿支撑对中结构，包括支腿固定架、固定在支腿固定架周向外侧且周向均匀角度间隔的若干个支腿组件；所述支腿组件包括蜗轮蜗杆支腿组件；所述蜗轮蜗杆支腿组件包括支腿管、涡轮蜗杆组件；所述支腿管内侧一端固定在所述支腿固定架外侧，涡轮蜗杆组件设置在支腿管外端；所述蜗轮蜗杆组件包括丝杠、蜗轮、蜗杆；所述丝杠自支腿管外穿入支腿管内，其穿过所述蜗轮并周向限位轴向滑动配合；所述蜗轮与蜗杆啮合。本发明能够实现不同内径的管道及容器的自动检查及维修，保证自动检查及维修设备在不同内径的管道及容器内的固定及设备与管道的对中性。
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公开(公告)号：CN105810260B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410842513.7
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/017 , G21C17/00
Abstract: 该技术属于信号复用器领域，具体涉及一种基于电子切换的多路超声信号复用器。包括若干个探头组、多路超声信号复用器、超声仪、上位机，每个探头组包括n个探头，每个探头分别得到T与Y两种信号，即T1、T2.。Tn，Y1、Y2.。Yn；多路超声信号复用器包括网络模块、T信号通道与Y信号通道，T信号通道包括T信号输入口1、T多通道选择器、T信号输出口；Y信号通道包括Y信号输入口、Y多通道选择器、Y信号输出口。本发明提高了电缆利用率，减少了电缆的数量，提高了设备的可靠性。同时保证了超声信号不受到干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105810260A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410842513.7
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/017 , G21C17/00
Abstract: 该技术属于信号复用器领域，具体涉及一种基于电子切换的多路超声信号复用器。包括若干个探头组、多路超声信号复用器、超声仪、上位机，每个探头组包括n个探头，每个探头分别得到T与Y两种信号，即T1、T2...Tn，Y1、Y2...Yn；多路超声信号复用器包括网络模块、T信号通道与Y信号通道，T信号通道包括T信号输入口1、T多通道选择器、T信号输出口；Y信号通道包括Y信号输入口、Y多通道选择器、Y信号输出口。本发明提高了电缆利用率，减少了电缆的数量，提高了设备的可靠性。同时保证了超声信号不受到干扰。
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公开(公告)号：CN111347416B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201811579224.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。
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公开(公告)号：CN111347416A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811579224.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。
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公开(公告)号：CN109980994A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711459356.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，具体公开了一种无刷电机快速调试系统。一种无刷电机快速调试系统，该系统包括电源模块、电气箱以及驱动器，其中，电源模块和驱动器布置安装在电气箱内部，电源模块的输出端与驱动器相相连，为驱动器的电机动力回路以及低压控制回路供电，驱动器上的电机接口、霍尔信号接口以及编码信号接口通过电机电缆引出，并通过快速插头与无刷电机相连接。该系统简单可靠，电源输入为标准单相交流电，采用快插接头，无需专业人员即可完成系统脸颊和参数配置；该系统结构简单，布置空间不受限制，可快速方便应用于任何调试现场；同时，该系统安全性高，在极端情况下还可切断电机扭矩输出，保护电气和机械设备不损坏。
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公开(公告)号：CN109448877A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811573656.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/02 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于核反应堆压力容器无损检查及维修技术领域，具体涉及一种核反应堆压力容器检查装置吊装机构及实施方法，目的是为了实现核反应堆压力容器检查设备的远程自动挂钩及自动脱钩，提高环形吊车的使用率，降低操作人员辐射风险。其特征在于，它包括锁紧杆、吊装机构主体、气缸座、气缸以及侧导向板；在吊装机构主体上部加工有与吊钩连接的吊装孔，在吊装机构主体下部加工与压力容器检查装置吊装件相配合的导向槽，在导向槽处加工有一个锁紧销连接孔；气缸通过气缸座与吊装机构主体连接，气缸杆上安装锁紧杆，在吊装机构主体下方导向槽两侧安装有两块侧导向板。
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