公开(公告)号：CN119861606A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411814684.9

申请日：2024-12-11

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张云 ,  吴东栋 ,  杨斌 ,  陈勇 ,  桂亮 ,  张朝宇 ,  冷慧玲

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人辅助运动控制方法。包括如下步骤：步骤1：图像坐标系与航向标定；步骤2：对象识别与作业轨迹生成；步骤3：航向控制；步骤4：定点悬停。本发明的有益效果在于：(1)仅采用单目未标定相机，通过识别场景中重复目标，进行浮游机器人的航向和位置控制；(2)本发明采用深度学习的方法，通过少量现场图像，基于数据生成方式训练检测模型，同时基于模板图像，根据检测结果，实现航向规划图生成；(3)基于航迹规划图和里程计信息，联合实时检测目标，实现实时航向和位置的闭环控制。

公开(公告)号：CN116136691A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202111362742.5

申请日：2021-11-17

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 管朝鹏 ,  陈姝 ,  桂亮 ,  吴东栋 ,  冯青宇

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。