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公开(公告)号：CN114677661B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210301584.0
申请日：2022-03-24
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本发明公开了一种路侧标识识别方法、装置和电子设备。本发明的路侧标识识别方法包括：获取包括路侧标识的输入图像，所述路侧标识具有多个特征元素；采用优化后的卷积神经网络对所述输入图像进行卷积计算，得到不同分支的特征图；基于注意力网络获取所述特征图的融合权重，对所述特征图按照相应融合权重进行加权融合，得到融合特征图；根据所述融合特征图确定所述输入图像中各特征元素的位置。本发明的技术方案能够提高路牌角点的识别精度。
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公开(公告)号：CN113284194B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110689372.X
申请日：2021-06-22
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请是关于一种多RS设备的标定方法、装置及设备。该方法包括：获取至少两个RS设备的GPS坐标，其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参，第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参；确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域；根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系，确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。本申请提供的方案，能够利用多RS设备提高标定的精度。
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公开(公告)号：CN114248782B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111611135.8
申请日：2021-12-27
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请涉及一种无人车俯仰角确定方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：分别对无人车当前行驶路面第一定位点和第二定位点进行定位，获取无人车当前行驶路面的坡度值；获取无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像；根据无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像，对无人车与当前行驶路面之间的夹角进行优化，得到无人车与当前行驶路面之间夹角的最优值；将无人车与当前行驶路面之间夹角取最优值时无人车的俯仰角检测值减去该最优值与坡度值之和，得到无人车的俯仰角检测值与无人车的俯仰角真实值之间的偏差值；根据无人车在任意时刻的俯仰角检测值和偏差值，得到无人车的俯仰角真实值。
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公开(公告)号：CN116952256A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310905954.6
申请日：2023-07-21
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/30 , G01C21/00 , G01S19/45 , G01S19/41 , G01S19/42 , G01S19/43 , G01C21/32 , G06T7/73 , G06T7/00 , G01S19/47 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/66 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据；根据预构建的误差函数，以及所述RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据，对所述视觉SLAM定位系统的定位数据进行优化。本申请提供的方案，能够融合RTK定位系统的定位数据和SLAM定位系统的定位数据，根据RTK定位系统的定位数据降低甚至消除SLAM定位系统的定位数据的累加误差，提高SLAM定位系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN115345948A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211051892.9
申请日：2022-08-31
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请涉及一种相机标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取标定样本图像，所述标定样本图像用于标定待标定相机，所述标定样本图像中至少包括三条车道线；将所述标定样本图像输入至预设的相机外参标定模型，得到所述待标定相机的外参。本申请实施例通过将标定样本图像输入至相机外参标定模型中，通过模型自动完成相机标定，无需人工标注，避免人工误差，通过机器学习的方式，提升模型标定的准确性。
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公开(公告)号：CN115311370A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211052204.0
申请日：2022-08-31
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请涉及一种相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及存储介质。该相机外参标定方法包括：获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像；将多张连续图像中的车道线投影到预设的投影空间，得到投影线段；调节相机外参，将投影线段所在的直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参。本申请实施例采用多张图片对相机外参进行标定，并选取各图像中车道线在投影空间中的投影线段所在直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参，能够有效克服相机抖动带来的标定误差。
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公开(公告)号：CN114155497A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111120359.9
申请日：2021-09-24
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62
摘要： 本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，并提供一种对象识别方法、装置及存储介质，该方案包括：根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定初始点云中的目标点云对象，所述预设映射关系包括所述第一图像和所述初始点云之间的坐标映射关系，所述目标对象与所述目标点云对象对应同一实体目标，第一图像和所述初始点云在时域上同步；获取所述目标对象覆盖的目标点云；根据所述目标对象的对象类型和所述目标点云确定所述目标对象的标注样本；输出识别结果，所述识别结果根据所述标注样本和所述对象类型得到。本方案能够提高点云数据中对象的识别效率。
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公开(公告)号：CN112991434B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110461177.1
申请日：2021-04-27
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请是关于一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。该方法包括：获取包含同一路牌的至少三张图像；在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。本申请提供的方案，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。
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公开(公告)号：CN113009533A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110189469.4
申请日：2021-02-19
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请是关于一种基于视觉SLAM的车辆定位方法、设备及云服务器。所述方法包括：接收车载智能设备上传的车辆行驶过程中单目相机拍摄的视频数据；确定所述视频数据中时间序列上的相邻两帧图像之间的第一特征点集；根据所述第一特征点集中的特征点确定所述相邻两帧图像的下一帧图像的特征点集；根据所述下一帧图像的特征点集、所述第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图像时所述单目相机的位姿；根据拍摄所述下一帧图像时所述单目相机的位姿，获得所述单目相机拍摄所述下一帧图像时所述车辆的定位数据；向所述车载智能设备下发所述车辆的定位数据。本申请提供的方案，能够利用单目相机拍摄的视频数据实现车辆的网络定位。
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公开(公告)号：CN112991434A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110461177.1
申请日：2021-04-27
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请是关于一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。该方法包括：获取包含同一路牌的至少三张图像；在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。本申请提供的方案，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。
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