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公开(公告)号：CN113327289A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110537517.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 中山方显科技有限公司 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及机器人感知技术领域，一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，包括以下步骤：标定板预处理；三维激光雷达、视觉相机、热感相机和惯性测量单元组成的多源异构传感器像点数据采集；计算视觉相机与热感相机内参；计算雷达与视觉相机、热感相机的外参；计算视觉相机、热感相机与惯性测量单元的外参；图优化，进而得到最终外参。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：使用复杂度低，为实现该传感器套件的标定，现有技术往往需要使用多种不同的标定板，过程繁琐。精度高，根据不同传感器之间参数的不确定性赋予权重，以求获取最优的参数。用户友好，不需要过多的专业知识，普通用户只需拿着该传感器套件采集标定板数据即可。
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公开(公告)号：CN113888652A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111230726.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院 , 中山方显科技有限公司
Abstract: 本发明属于传感器标定技术领域，公开了4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，包括制备标定物，所述标定物为带缺口的球体，缺口处包括3个两两垂直的感应面，3个所述感应面形成角反射器，将角反射器朝向传感器套件，随后采集数据，并计算热感相机内参、雷达点云下检测标定物中心点、热感图像中检测标定物中心点，最后计算毫米波雷达与热感相机的外参。本发明的有益效果：标定物易于制作，成本低，使用复杂度低，只需一种标定物，就可以同时提取毫米波雷达与热感相机中的公共特征点，实现外参标定，方法简单、鲁棒、精度高。
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公开(公告)号：CN113405546A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110537806.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院 , 中山方显科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能感知传感器全域感知预警系统，包括：移动端感知预警系统、云端感知信息联动系统和云端感知信息联动系统，移动端感知预警系统包括第一信息采集模块、信息处理模块、特征提取模块和跟踪识别模块。固定端多模态感知系统包括第二信息采集模块、全天候感知模块、远程监控模块和预测识别模块。云端感知信息联动系统通过无线通信模块与移动端感知预警系统和固定端多模态感知系统无线连接。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：增强智能感知系统的数字化和智能化，可实时完成感知数据和感知信息的共享与调用，为大数据中心提供支持，打破“孤岛”运行模式。
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公开(公告)号：CN113312992A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110537662.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 中山方显科技有限公司 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法，包括以下步骤：通过多源传感器对目标物体类型进行检测，得到彩色点云数据。通过多源传感器对目标物体进行位置估计：多源传感器的标定模块通过标定法对目标物体进行准确的内参和外参标定。计算目标物体位于三维坐标系中的位置。多源传感器给上述步骤的信息附上时间戳。通过目标物体其位置的时序变化得出目标物体的运动方向和速度。根据位置和速度的变化，做出发生碰撞可能性的预测。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：通过感知预测获得的场景中动态物体类型、位置、速度、运动轨迹等信息可为无人驾驶车辆或自主机器人提供广域的感知信息，从而提高作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118963335A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410689434.0
申请日：2024-05-30
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明属于AGV技术领域，公开了一种AGV高精度控制方法，AGV底座安装两个舵轮和两个万向轮，且两个舵轮和两个万向轮分别成对角设置，AGV上安装色带传感器、二维码传感器和控制器，所述控制器与所述色带传感器、所述二维码传感器以及所述舵轮连接，在AGV的工作区域范围内规划AGV的行走路径，并在行走路径上铺设色带，在行走路径上间隔设置条码，在工作位置设置二维码，条码和二维码包含该位置的具体信息。本发明的有益效果：采用了色带巡线和地面贴条码、二维码的方式进行定位，采用对角舵轮结构AGV，该结构使得车辆能够以更为灵活的方式进行导航和定位，实时控制系统，增强对环境变化的快速响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092431A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410124369.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及光通信技术领域，具体为一种基于光通信的防爆移动机器人，包括中央调度系统和AGV控制系统，且中央调度系统和AGV控制系统之间通过光通信模块发送和接收指令来执行任务和反馈状态；中央调度系统与光通信模块之间以及AGV控制系统与光通信模块之间均通过网线连接有千兆交换机，千兆交换机上连接有POE交换机以及POE分离器。本发明双向通信的光通信用于避免环境中无线信号，应用上代替机器人无线通信，在防爆场景中具有较好的优势，光通信环网结构，能够避免单个模块损坏影响其他通信终端，机器人四周设置光通信模块，可以任意方向跟机器人通信，提升使用的灵活性以及使用的范围。
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公开(公告)号：CN118025361A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410120452.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬杆装置，包括环箍本体，能绕设在杆状构件的外周；至少三个攀升单元，圆周均布在所述环箍本体的内周；所述攀升单元包括与所述环箍本体连接的固定件，该固定件上设置有若干滚轮组件，若干所述滚轮组件沿所述环箍本体的轴线方向分布；所述滚轮组件包括安装件和与该安装件连接的滚轮，所述安装件与所述固定件转动连接，在所述固定件和所述安装件之间设置有角度调节机构，该角度调节机构能带动各个所述安装件同步转动；所述滚轮包括固定部、转动部以及驱动所述转动部围绕所述固定部转动的驱动机构，所述固定部与所述安装件连接。本发明的爬杆装置具有角度调节机构，便于调节爬杆装置的攀升螺旋角。
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公开(公告)号：CN117921690A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311826676.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人，包括底座，所述底座包括移动底盘和用于安装控制系统的座体，所述座体位于所述移动底盘上方，所述控制系统能够控制所述移动底盘移动且记录所述移动底盘的坐标；机械臂，所述机械臂包括多个依次连接的臂段，所述臂段的至少一端设有转动连接部，相邻两个所述臂段通过所述转动连接部转动连接，所述机械臂的端部设有用于识别外部设备的图像信息的感知模块，所述控制系统能够控制多个所述臂段转动以调整所述感知模块的空间位置，并且所述控制系统能够记录所述机械臂的姿态路径。
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公开(公告)号：CN116902101A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310898164.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明公开了一种可变形越障叶轮结构的球形机器人，包括中间驱动机构、尾杆支撑机构以及相对设置于中间驱动机构两侧的变形机构，所述尾杆支撑机构固定连接在所述中间驱动机构上，所述变形机构包括驱动单元二及若干叶轮，所述叶轮能够在驱动单元二的带动下展开或收缩成轮状，所述中间驱动机构内设驱动单元一，所述变形机构与驱动单元一连接且在驱动单元一的驱动下转动。本机器人能够实现多形态转换且兼具圆轮和腿轮的优点，不仅能够在平地上快速移动而且能够适应复杂环境以及多地形越障，相对于传统机器人具有更好的平稳性和更简单的结构。
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公开(公告)号：CN113852008B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111145101.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: H02G1/04
Abstract: 本发明涉及自动化设备领域，具体公开了一种半自动卡钳杆挂地线装置，包括行走小车和挂线组件；挂线组件包括伸缩臂和导向套筒；伸缩臂一端连接有驱动伸缩臂旋转和摆动并安装在行走小车上的第一旋转组件、另一端设有驱动导向套筒旋转和摆动的第二旋转组件；导向套筒上设有推送架，本发明可通过行走小车携带卡钳杆自主移动至相应的挂线区域，通过第一旋转组件和第二旋转组件分别控制伸缩臂和导向套筒旋转摆动调节至合适挂线的角度；推送架持续推动卡钳杆往复移动至挂线位置实施挂线操作；在整个操作过程中通过设备自动完成，减少了人工劳动量，达到提高操作安全性和操作效率的目的；具有较高的实用价值和推广价值。
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